任意位姿物体机器视觉测量视差变形补正-仪器仪表学报.pdf

第３８卷　第８期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ８ ２０１７年８月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ａｕｇ．２０１７ 任意位姿物体机器视觉测量视差变形补正 １，２ １ ２ ２ 张亚锋 ，屠大维 ，蔡建文 ，干为民 （１．上海大学机电工程与自动化学院　上海　２０００７２；２．常州工学院机械与车辆工程学院　常州　２１３０３２） 摘　要：提出一种对机器视觉测量视场内任意位姿目标物体视差变形导致测量误差进行物体自动跟踪和变形补正的方法。在 分析视差变形基础上，提出自动跟踪检测模型，得出补正参数。通过改进的序贯相似性检测算法（ＳＳＤＡ）模板匹配、图像的二值 化处理和腐蚀、质心坐标求取和轮廓边缘搜索等计算，计算出反映目标物体位置、姿态偏移的特征参数，从而求得目标物体自动 跟踪位置、姿态偏移补正量。以任意位姿Ｍ４螺母内螺纹检测为实验对象，实验结果表明，该自动跟踪补正方法可行，具有较好 的跟踪一致性，取得了较好的视差变形补正效果。 关键词：自动跟踪；图像匹配；轮廓搜索；视差变形；位置补正 中图分类号：ＴＰ３９１．４　ＴＨ１６１　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：５２０．２０ Ｐａｒａｌｌａｘｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｏｆｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｕａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｔｏ ａｒｂｉｔｒａｒｙｐｏｓｉｔｉｏｎｐｏｓｅｏｂｊｅｃｔｓ １，２ １ ２ ２ ＺｈａｎｇＹａｆｅｎｇ ，ＴｕＤａｗｅｉ，ＣａｉＪｉａｎｗｅｎ，ＧａｎＷｅｉｍｉｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００７２，Ｃｈｉｎａ；２．Ｓｃｈｏｏｌｏｆ ＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＶｅｈｉｃｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０３２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｍｅｔｈｏｄｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｆｏｒａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｃｋｉｎｇａｎｄｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒ，ｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｐａｒａｌｌａｘ ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｔａｒｇｅｔｏｂｊｅｃｔｉｎａｎｙｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｖｉｓｕａｌｆｉｅｌｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｐａｒａｌｌａｘｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｃｋｉｎｇ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．ＴｈｒｏｕｇｈｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆＳＳＤＡｔｅｍｐｌａｔｅｍａｔｃｈｉｎｇ，ｉｍａｇｅ ｂｉｎａｒｉｚａｔｉｏｎａｎｄｃｏｒｒｏｓｉｏｎ，ｃｅｎｔｒｏｉｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｔｏｕｒｅｄｇｅｓｅａｒｃｈ，ｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｒｅｆｌｅｃｔｉｎｇｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄｐｏｓｅｄｅｖｉａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｔａｒｇｅｔｏｂｊｅｃｔａｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄ．Ｔｈｕｓ，ｔｈｅｏｂｊｅｃｔａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｃｋｉｎｇｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅｄｅｖｉａｔｉｏｎｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎａｍｏｕｎｔ ｃａｎｂｅｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅｉｎｔｅｒｎａｌｔｈｒｅａｄｏｆａｒｂｉｔｒａｒｙｐｏｓｉｔｉｏｎｐｏｓｅＭ４ｎｕｔｉｓｕｓｅｄａｓｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｏｂｊｅｃｔ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｓｆｅａｓｉｂｌｅａｎｄｈａｓｇｏｏｄｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙ，ａ