导航原理-组合导航.ppt

② 加速度计误差模型 考虑为一阶马尔柯夫过程，且假定三个轴的加速度计的误差模型相同，均为 式中 为相关时间。 * （5）GPS误差 GPS接收机给出的位置和速度误差一般是时间相关的，在位置、速度综合模式中这些误差是量测噪声，所以噪声特性是有色的，而且建模比较困难，不能用状态扩充法加以处理。常用的处理方法是加大综合滤波器的迭代周期。 * 综合系统的状态方程为 （对平台式系统） * * * * * * * * * 2、系统的量测方程 在位置、速度综合模式中，其量测值有两组。一组为位置量测值，即惯导系统给出的经度、纬度、高度信息和GPS接收机给出的相应信息的差值为一组量测值。而两个系统给出的速度差值为另一组量测值。 表示惯导系统的位置信息为 * 表示GPS接收机给出位置信息为: 式中 为真实的位置， 为GPS接收机沿东、北、天方向的位置误差。 * 定位位置量测矢量为: * 量测噪声作为白噪声处理，其方差分别为： * 式中为伪距测量误差。表示惯导系统的速度信息为： 式中 是飞行器沿地理坐标系各轴的真实速度。GPS接收机给出的速度信息为 * 式中 为GPS接收机测量速误差定义速度量测矢量为 * 用 表示GPS接收机伪距率测量误