自动控制原理之根轨迹法.ppt

（5）求与虚轴的交点。 闭环系统的特征方程为 令 代入上式，得 即 解得与虚轴的交点为 ， 。 由 ，可得临界开环放大系数为 。 例4-5 单位闭环系统的开环传递函数为 试绘制根轨迹图。 第4章 根轨迹法 第4章 根轨迹法 解：（1）开环极点为 ，开环有限零点为 （3）计算会合点。 还存在一个开环无限零点。 （2）实轴上根轨迹存在区间为[ ， ]。 例4-5系统的根轨迹图 会合点为 （4）计算出射角。 先计算开环极点 的出射角 根轨迹图如图 。 第4章 根轨迹法 证明复平面上的根轨迹为圆的一部分。 设复平面根轨迹上的点为 ，它应满足辐角条件，即 整理得 第4章 根轨迹法 4．3 非典型形式系统根轨迹的绘制 4.3.1 零度根轨迹 属于零度根轨迹的常见情况有两种，具体分析如下。 正反馈系统结构图 1．正反馈系统 设 则开环传递函数为 闭环特征方程为 变换形式为 第4章 根轨迹法 绘制正反馈系统根轨迹的幅值条件和辐角条件： 幅值条件： 辐角条件： 2．负反馈系统的开环传递函数有s右半平面的零、极点情况 当负反馈系统的开环传递函数在s右半平面的零点和极点数目之和为奇数，且具有如下形式 和 时，也属于零度根轨迹。 如开环传递函数有一个s右半平面的极点，开环传递函数为 第4章 根轨迹法 化零、极点标准形式为 其中， ， ， 。系统闭环特征方程为 变换形式得： 幅值条件 辐角条件 第4章 根轨迹法 零度根轨迹与 根轨迹相比，幅值条件相同，但辐角条件 根轨迹的绘制法则有所不 不同，所以绘制零度根轨迹时，与 同。凡是与辐角条件有关的法则要相应改变。 （1）实轴上根轨迹分支存在区间的右侧，开环有限零点和极点数目之和为偶数。 （2）渐近线的倾角 （3）根轨迹的出射角和入射角 例4-6 负反馈系统的开环传递函数为 试绘制其根轨迹。 第4章 根轨迹法 解：开环传递函数化标准形式为 写出闭环特征方程为 特征方程变换形式 属于零度根轨迹。 （1）存在两个开环极点为 ， ；一个开环有限零点 ，还存在一个开环无限零点。 （2）实轴上根轨迹存在区间为[-1，0]，[1，∞]。 （3）计算分离点和会合点。 解得 为分离点， 为会合点。 例4-6系统的根轨迹 第4章 根轨迹法 （4）求与虚轴的交点。 采用劳斯判据方法。写出闭环特征方程为 列劳斯表如下： 令 行各系数全为零得 解得 。列辅助方程为 ，解得与虚轴交点位置为 。 根轨迹图如图 。 第4章 根轨迹法 4.3.2 广义根轨迹 以 以外的参数为变量的根轨迹就是广义根轨迹。 例4-7 系统结构图如图4-12所示。试绘制微分负反馈时间常数 变化时的系统根轨迹图。 系统结构图 解：（1）首先写出闭环特征方程。 闭环特征方程为 （2）写出等效的开环传递函数。 两边除以不含有 的项得 第4章 根轨迹法 令 为可变参数画根轨迹，即为 变化时的根轨迹。 闭环特征方程等效为 等效开环传递函数可写出 作为根轨迹放大系数，其绘制方法与前面的常规 根轨迹相同。 （3）绘制根轨迹。 ①根据等效的开环传递函数，确定开环零、极点。开环极点为 ，开环有限零点为 ，存在一个开环无限零点。 ②实轴上根轨迹存在区间为 。 ③计算会合点。 第4章 根轨迹法 例4-7系统的根轨迹 解得会合点为 ④系统根轨迹图如图。 4．4 基于根轨迹法的系统性能分析 4.4.1 开环零、极点对根轨迹的影响 1．开环零点对根轨迹的影响 设原系统为二阶系统，开环传递函数为  其根轨迹如图。 （1）在系统中增加一个开环实数零点 开环传递函数变为 第4章 根轨迹法 其根轨迹图变为如图所示。 （2）在系统中增加一对开环复数零点 ，开环传递函数变为 其根轨迹图变为如图所示。 可看出，增加开环零点将使根轨迹向左弯曲，暂态特性得到改善。对于一定的根轨迹放大系数，闭环特征根的位置离虚轴的距离越远，稳定程度越高，暂态响应越快。 第4章 根轨迹法 2．开环极点对根轨迹的影响 取根轨迹放大系数 ， 以上三个系统的单位阶跃响应如图所示。 系统单位阶跃响应曲线 曲线 、 和 分别