基于自然坐标的曲柄摇杆机构运动学模型.docxVIP

《基于自然坐标的曲柄摇杆机构运动学模型》 题目：已知雷达调整机构（下左图）的简化模型是一个曲柄摇杆机构（下右图），杆 1?4的长度分别为：70、50、65、30mm, 题目：已知雷达调整机构（下左图）的简化模型是一个曲柄摇杆机构（下右图），杆 1?4的长度分别为：70、50、65、30mm,杆1的初始状态为水平。杆2的初始状态 为垂直。请使用自然坐标法描述该机构的运动学数学模型。 （1）见图二，建立全局笛卡尔坐标系OXY,各点的全局笛卡尔坐标为: 4.28 ? .14.37- 8.57 28.75- 39.2歹 3937- Ps = 70 50. P6 = 7(T .25- P?= 70 .0? （2）见图三，在每个活动构件上建立与质心笛卡尔坐标系重合的标准自然坐标系oiuivi、 O2U2V2 和 03U3V30 （3）见图四，经过调整得到实际自然坐标系o2i2v2^o3i3v3 o 令 _「心 x2 产15] kJ^3 。1 = i . rx3i 产5] * 1宀= kj = kb°2 = X10- ,则曲柄摇杆机构的自然坐标矢量为X二ij, v/, o ■ T . 丁 T 1 T ? 丁 丁1^ 2 , 12 , V2 , O3 , 13 , V3 :或 x二[x“ x18]t:,即该曲柄摇杆机构可用18个自然坐标描述。 (4)在?时刻(初始时刻)自然坐标系中各要素的全局笛卡尔分量为: 8.5728.75. 8.57 28.75. .0.29 . 。2比0 =8.57?28.75」 。2比0 = 8.57 ?28.75」 7(r 50- -0.33^ 0.95 - O；l“ = 70 50. 丿3卜0 = 70 0 ? (5)在任意时刻t,对实际自然坐标系下列刚体条件始终成立: G1 -。；) ? 一 4) 1上=G1 -。；) ?(4 一 Oi)|?(X3-Xi)2 + (X4-X2)2=900 ■ v1|t = - v1|t0 G1 一 o；) ?从=(h 一 o；) ? V1|to(x3-x1)x5+ (x4-x2)x6=o ⑹在任意时刻t,对实际口然坐标系O2l2V2下列刚体条件始终成立: )2 二4225(i2 一 °2)? (f2 一 O；)k = 02 - o2)? 02 -。；)悅(《9?7)2+曲0 )2 二4225 v2 -V2\t = V2- V2|t0 + %12 = 1 (i2-o2)-v2|t = (i2- o2) ? v2|t0(x9-x7)x11+(x10-x8)x12= 0 (7)在任意吋刻t,对实际自然坐标系4 —下列刚体条件始终成立: （i3 一 O；） ? Gs 一。3）1上=（j3 一 °3）?仏 一 O；）IS（X15-X13）2 +（X16-X14）2二2500 v3 -v3\t = v3 -v3\tQ xf7+xf8=l i3-v3\t = i3 ? v3|t0 x15x17+x16x18=0 在任意时刻t, E处的转动较的约束方程为： Pg处的转动饺的约束方程为： ,? X7=x3. 。2=俎即 P5处的转动狡的约朿方程为： ,. X13=Xg 。戶赧爲 2处的转动钱的约束方程为： X15 二70 X16=0 结论 曲柄摇杆机构的运动学模型(不计一个驱动模型)为： (x3-x1)2+(x4-x2)2=900 (X3-X1)X5+(X4-X2)X6=O (x9-x7)2+(x10-x8)2=4225 Xll+X12 = 1 (x9-x7)xn+(X1O-X8) X12 二 0 (xis-x13)2+(x16-x14)2=2500 X17+X18 = 1 x15x17+x16x18-0 X]二 0 x2=0 X7 二 X3 X8=X4 X13 二 X9 X]4 二 Xi。 X15 二70 X16 二 0 曲柄摇杆机构的自由度匸1,自然坐标数量n=18,约束方程数量m二17,满足f=n-m