变频器与伺服驱动技术应用(向晓汉)课件PPT课件：单轴伺服控制系统安装、调试与运行.pptVIP

职业教育机电一体化专业教学资源库 职业教育机电一体化专业教学资源库 职业教育机电一体化专业教学资源库 职业教育机电一体化专业教学资源库 职业教育机电一体化专业教学资源库 任务2 单轴伺服控制系统 安装、调试与运行 电机驱动与伺服控制项目四 伺服电机控制系统安装与调试 无锡职业技术学院 （1）脉冲输出指令； （2）伺服电动机的速度控制案例； （3）伺服电动机的转矩控制案例； （4）伺服电动机的位置控制案例； （1）会进行伺服电动机的速度控制程序设计与调试、运行。? （2）会进行伺服电动机的转矩控制系统程序设计与调试、运行。 （3）会进行伺服电动机的位置控制系统程序设计与调试、运行。 知识点 技能点 （1）脉冲指令的用法； （2）伺服驱动器参数的设置； （3）伺服电动机的转矩控制系统程序设计； （4）伺服电动机的位置控制系统程序设计； 重 点 2.1脉冲输出指令 1.PLSY脉冲输出指令 （适用的PLC：FX1S、FX1N、FX2N、FX2NC） 2.PLSV可变脉冲输出（适用的PLC：FX1S、FX1N） 3.DRVI 相对位置控制指令（适用的PLC：FX1S、FX1N） 4.DRVA绝对位置控制指令（适用的PLC：FX1S、FX1N） 5. ZRN原点回归指令 图4-64 伺服电机运行示意图 6.特殊继电器及特殊寄存器说明 D8145:执行DRVI，DRVA等指令时的基低速度（最低速度），控制伺服电机时，设定速度时需要考虑伺服电机的共振区域和自动启动频率。设定范围：最高速度（D8147,D8146）的1/10以下。超过该范围时，自动降为最高速度的1/10数值运行。 D8147，D8146:执行DRVI，DRVA等指令的最高速度，指令中指定的脉冲频率必需小于该值。设定范围10~100000HZ。 D8148:执行DRVI,DRVA等指令的加减速时间，加减速时间设定不理想，会导致步进电动机抖动甚至停止不动。设定范围：50~5000（ms） M8145:Y0脉冲输出停止（立即停止）。 M8146:Y1脉冲输出停止（立即停止）。 M8147:Y0脉冲输出中监控（BUSY/READY）。 M8148:Y1脉冲输出中监控（BUSY/READY）。 2.2 伺服系统案例 【例4-8】伺服电动机的速度控制。 如图4-65所示，按下启动按钮，伺服电动机按图示所示速度曲线循环运行，按下停止按钮，电动机马上停止。当出现故障报警信号时，系统停止运行，报警灯闪烁。速度要求见表4-60。 速度1 0 速度2 1000 速度3 800 速度4 1500 速度5 400 速度6 -900 1.根据控制要求设计系统原理图 2.系统参数设置 ?参数 名称 出厂值 设定值 说明 NO.0 控制模式选择 0000 0002 设置成速度控制模式 NO.8 内部速度1 100 0 0r/min NO.9 内部速度2 500 1000 1000r/min NO.10 内部速度3 1000 800 800r/min NO.11 加速时间常数 0 1000 1000mS NO.12 减速时间常数 0 1000 1000mS NO.41 用于设定SON、LSP、LSN的自动置ON 0000 0111 SON、LSP、LSN内部自动置ON NO.43 输入信号选择2 0111 0AA1 在速度模式、转矩模式下把CN1B-5（SON）改成SP3 NO.72 内部速度4 200 1500 1500r/min NO.73 内部速度5 300 400 400r/min NO.74 内部速度6 500 900 900r/min 3.编写控制程序 分析电动机运行的速度和PLC输出之间的逻辑关系，见表4-62。 ? 外部输入信号 速度指令 ? ST1（Y4） ST2（Y5） SP1（Y1） SP2（Y2） SP3（Y3） ? ? 0 0 0 0 0 电动机停止 ? 1 0 1 0 0 速度1（NO.8=0） ? 1 0 0 1 0 速度2（NO.9=1000） ? 1 0 1 1 0 速度3（NO.10=800） ? 1 0 0 0 1 速度4（NO.72=1500） ? 1 0 1 0 1 速度5（NO.73=400） ? 0 1 0 1 1 速度6（NO.74=900） 程序如图4-67所示。 【例4-9】 有一收卷系统，要求在收卷时纸张所受到的张力保持不变，当收卷到100米时，电动机停止。切刀纸工作，把纸切断。设计这一控制系统。工作示意图如图4-68所示 图4-68 工作示意图 1.电气原理图设计 2.参数设置 参数 名称 出厂值 设定值 说明 NO.0 控制模式选择 0000 0004 设置成转矩控