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第三章 线性系统 时域分析法 本 章 提 要 3.1 时间响应性能指标 阶跃响应性能指标 1. 延迟时间(delay time)td： 响应曲线第一次达到其终值 一半所需时间。 3.2 一阶系统的时域分析 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 输入r(t)=1(t) ，输出 3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应 3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应 输入r(t)=t，输出 一阶系统的单位斜坡响应是一条由零开始逐渐变为等速变化的曲线。稳态输出与输入同斜率，但滞后一个时间常数T，即存在跟踪误差，其数值与时间T相等。 稳态误差ess=T，初始斜率=0，稳态输出斜率=1 . 3.3 二阶系统的时域分析 3.3.2 二阶系统的阶跃响应 ? 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n ? 阶跃响应: 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 3.3.3 欠阻尼二阶系统的动态性能指标 例3.2 3.3.4 改善二阶系统性能的措施 开环传递函数： 开环增益： K=?n/2ζ 4. 零点对阶跃响应的影响 (1)零点对阶跃响应的影响 假设系统中增加一个闭环实零点，即系统中增加了一个串联环节 且闭环零点z位于复平面的左半平面， 一、稳定性的基本概念 稳定性的定义 3.5.1 劳斯—古尔维茨判据 线性系统特征方程为： 稳定判据则只要根据特征方程的系数便可判别出特征根是否具有负实部，从而判断出系统是否闭环稳定。 2. 劳斯判据(Routh stability criterion) 劳斯判据采用表格形式，即劳斯表： 例3.4 设系统特征方程为s4+2s3+3s2+4s+5=0; 试用劳斯稳定判据 判别系统稳定性。 例3.5 设系统特征方程为s4+2s3+s2+2s+2=0；试用劳斯稳定判据 判断系统的稳定性。 A(s) =2s4+8s2+4 dA(s)/ds=8s3+16s 4、劳思稳定判据的应用 例：3.8某系统如下图所示，其K是待定参数，已知， 试用劳思稳定判据确定使 闭环系统稳定的K取值范围，如果要求闭环系 统的极点全部位于s=-1之左，问K值范围应取 多大？ 3.6 线性系统的误差计算 3.6.1 稳态误差(steady state error)的定义 例3.9 设单位反馈系统开环传递函数为G(s)=1/Ts , 输入信号分别 为 1）r(t)=t ，2) r(t)=t2/2，3) r(t)=sinωt，求系统稳态误差。 3.6.3 系统类型与静态误差系数(steady state error coefficient) 一、影响稳态误差的因素 ? 一般开环传递函数可以写成如下形式： 二、阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数(position error coefficient) 三、斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数(velocity error coefficient) 四、加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数 (acceleration error coefficient) 五、系统型别、静态误差系数与输入信号行式之间的关系 3.6.4 动态误差系数法 例3.12 单位负反馈系统的开环传递函数 输入信号 ，求稳态误差的时间函数 。 解 单位负反馈系统 从前述可知： （1）在系统中增加前向通道积分环节的个数或增大开环增益,可减小系统的给定稳态误差； （2）增加误差信号到扰动作用点之间的积分环节个数或放大系数，可减小系统的扰动稳态误差。 但一般系统的积分环节不能超过两个，放大倍数也不能随意增大，否则将使系统暂态性能变坏，甚至造成系统不稳定。 3.7 按扰动补偿的复合控制 作业：3-4、3-9(1)、3-12(2)、3-13、3-15(3)、3-18 ? ? t = ￥ = 0 , , II ss p e k 型系统 ? y = ￥ = 0 , , I ss p e k 型系统 ? ü + = = 1 , , 0 ss p k R e k k 型系统 减小或消除误差的措施：提高开环积分环节的阶次 ?、增加开环增益 K。 表3-1