稳定性分析-材料成型教学.pdfVIP

5、稳定性分析 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条 件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因 素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条 件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下 偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。因此，如何分 析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论 的基本任务之一。  稳定的基本概念： 设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离 开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它 能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统。 否则为不稳定的系统。 设系统或元件的微分方程为： (n) (n1) (m) (m1) y (t) a y (t) a y(t) b x (t) b x (t) b x(t) n1 0 m m1 0 式中：x(t)—输入，y(t)—输出 a ,(i 0 ~ n 1);b ,j 0 ~ m) i j 为常系数。将上式求拉氏变化，得(初始值不全为零） (sn a sn1 a s a )Y (s) (b sm b sm1 b s b ) X (s) n1 1 0 m m1 1 0 +系数取决于初始条件的多项式 b sm b sm1 b s b 系数取决于初始条件的多项式 Y (s)  m m1 1 0 X (s)  n n1 n n1 s  a s  a s  a s  a s  a s  a n1 1 0 n1 1 0 y(t)  y (t)  y (t) 1 2 上式右边第一项为零状态解，对应与由输入引起的响应过程。 第二项为零输入解，对应于由初始状态引起的响应过程。 这项相当于系统齐次微分方程的解。 b sm b sm1 b s b 系数取决于初始条件的多项式 Y (s)  m m1 1 0 X (s)  n n1 n n1 s  a s  a s  a s  a s  a s  a n1 1 0 n1 1 0 y(t)  y (t)  y (t) 1 2 当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始 平衡状态，可看作第二项经过足够长的时间变为零。 系数取决于初始条件的多项式 系数取决于初始条件的多项式 Y (s)   2 n n1