变电站巡检机器人总体设计方案20130921.doc

PAGE - PAGE 6 - - PAGE I - 变电站巡检机器人 总体设计方案 撰写：代小林、刘述亮、吴俊、王凯、马福东、陈毅 校核：骆德渊 电子科技大学 2013年9月 目录 TOC \o 1-4 \h \z \u 1、需求分析 1 1.1 项目背景 1 1.2 项目需求及关键技术点 2 2、智能巡检机器人总体设计 3 2.1 设计原则 3 2.2 系统总体架构 3 3、实现方案及关键技术 6 3.1整体设计 6 3.2底盘结构设计 6 3.3自主导航及定位系统设计 6 3.3.1以磁传感器+双编码器+RFID的多传感器融合的全场定位方式 6 3.3.2机器人运动控制及路径规划 8 3.3.3相关传感器及参数 9 3.4基于激光雷达的巡检机器人避障及安全保护措施 12 3.4.1基于激光雷达的障碍检测 12 3.4.2脱离轨迹修正措施 13 3.5能源智能管理系统 13 3.5.1能源管理模块 13 3.5.2可充电电池选择 14 3.5.3自动充电系统设计（自动充电器、自动充电结构设计） 16 3.6电气控制与通信系统设计 17 3.6.1 嵌入式主控板 17 3.6.2 直流电机伺服控制器 18 3.6.3 直流伺服电机 19 3.6.4 串口-LAN通信接口转换器 19 3.7多系统融合的设备监测平台 19 3.8可靠性设计 19 3.9巡检机器人主要功能及技术参数汇总 20 3.9.1 巡检机器人组成 20 3.9.2 巡检机器人机械结构 20 3.9.2 巡检机器人导航与电气控制模块 21 3.9.3 巡检机器人软件系统 21 3.9.4 变电站巡检系统控制中心主要功能 21 3.9.5 巡检机器人自动充电系统 22 1、需求分析 1.1 项目背景 变电站是电力供电与传输系统的枢纽,其安全与稳定运行关系到国民生产与生活能否正常运行。变电站设备巡检是有效保证变电站设备安全运行、提高供电可靠性的一项基础工作，主要分为例行巡检和特殊巡检。例行巡检每天至少2次；特殊巡检一般在高温天气、大负荷运行、新投入设备运行前以及大风、雾天、冰雪、冰雹、雷雨后进行。此外，检修人员还通过手持红外热像仪，一般每半个月一次对变电站设备进行红外测温。现有巡检方式主要为人工巡视，手工或手持掌上电脑记录，每次巡视时间在2 小时以上。中国地域辽阔，有很多变电站的地理条件十分恶劣，如高海拔、酷热、极寒、大风、沙尘、多雨等，只靠人工在室外进行长时间的设备巡检工作十分困难。人工巡检存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、管理成本高等明显不足，检测质量与巡检人员的责任心密切相关，人为疏忽很容易导致漏检、误检，为重大电力事故埋下隐患。 随着机器人技术的快速发展，将机器人技术与电力应用相结合，基于室外机器人移动平台，携带检测设备代替人工进行设备巡检成为可能。机器人携带可见光摄像机和红外热像仪等传感器，对变电站检测点的温度、液位、外观等状态进行检测，检测数据通过无线网络传输到检测中心，从而做到及时发现、预防变电站供电故障，也大大降低检测人员劳动强度，提高变电站供电安全。 变电站巡检机器人主要完成以下主要功能： 1）机器人导航、定位； 2）检测设备承载云台的控制； 3）检测点的对准； 4）能源管理，自动补充电能； 5）检测图像与数据的传输； 6）检测数据分析、图像识别； 7）异常情况的报警。 1.2 项目需求及关键技术点 变电站巡检机器人系统包括如下几个子系统： 1）建立一套变电站智能机器人巡检系统 建立一套由巡检机器人、总控中心组成的巡检系统，针对一般的110KV变电站，巡检机器人通过自主导航，运行并定位到不同地点，利用机载可见光CCD摄像头和红外热成像仪对电气设备进行普通和红外测温巡视，将所获图像和信号传回总控中心。 2）建立多系统融合的监控平台 巡检机器人可以搭建不同的检测系统或装置，比如：远程在线红外热成像仪系统、可见光图像采集处理系统、声音采集处理系统和移动物体闯入报警系统等。该系统需对各种信号进行采集、处理与综合判断。 由以上需求确定的系统的关键技术点如下： 可靠的机器人自主导航与定位技术； 机器人避障与自我保护技术； 安全可靠的电池、智能能源管理与高效安全的充电技术； 检测图像、信号无线传输技术； 智能机器人远程遥控技术； 多信息融合与处理技术； 检测图像、信号分析与模式识别技术； 多检测设备通用搭载结构。 以上关键技术是变电站智能巡检机器人系统的重点与难点，整机