SA Machine与机器人标定.pptx

SA Machine机器人标定操作指南;;2.根据客户机器人DH参数依次修改机器人各关节位置及各关节运动范围（必须准确无误）;根据客户提供参数设定各个关节运动范围;例：ABB1410机器人DH参数与SA Machine;3.在标定区域内使用TMAC采集24个6D数据或使用SMR采集48个3D数据（需要客户使用机器人规划测量位置）;4. 右击”Calibration”选择”Add Calibration”;5. 右击”Cal Set1”(根据名称)选择” import joint poses and match to measurements”或者”import joint poses and match to frames”（分别对应SMR测量与TMAC测量）;导入机器人各位置角度时的名称必须与测量时FRAME或点的名称对应一致（机器人导出的角度文件存为CSV）;导入机器人各位置角度后;6. 双击第四步添加的标定名;6. 选择以下各单选按钮，点击”Run Calibration”;7. 选择以下各单选按钮，再次点击”Run Calibration”;8.点击”Generate Report”按钮获取右侧的DH参数报告，点击”Apply”按钮应用标定结果 ;9.验证方法：右键点击机器人选择”Teach Pendant”，将机器人模型中的TOOL拖至标定空间内的任意位置，并记录6个关节角度。;右击”[ Tool ]选择”Make Frame at current location”,通过”Teach Pendant”重复以上步骤。;获取基于标定后机器人模型的理论点间距。在机器人上输入两个位置的6个关节角度分别测量，得出的实际距离与SA Machine理论模型的距离的误差在+/-3倍的机器人重复性范围内。;客户可将补偿后的DH参数输入机器人控制器中，完成标定。