第五章(4) 线性系统的频域分析法.ppt

1.相对稳定性 2.稳定裕度（幅值裕度、相角裕度） 3.时域指标与开环频域指标的关系 4.三段频理论（初步认识） 5-4 稳定裕度 (考试、考研) 时域（t） 系统动态性能 稳定边界 稳定程度 频域（w） 稳定程度 虚轴 阻尼比 x 到(-1,j0)的距离 (-1,j0) 稳定裕度 (开环频率指标) １、相对稳定性 相对稳定性就是在稳定系统中，研究那个系统更稳定。 b a -1 1 0 j r 1/h 若系统的开环幅相曲线如图： 考虑a点： 但 再考虑b点： 但 若a点沿着单位圆顺时针转过r角，则 同时成立。 若b点沿着负实轴向左移动到(-1,j0)点，则 同时成立。 频率域内，稳定系统有2条途径滑向临界稳定，因此，有2个稳定裕度指标。幅值裕度和相角裕度衡量系统相对稳定性。 ２ 稳定裕度 截止频率 相角裕度 相角交界频率 幅值裕度 系统在 方面的稳定储备量 幅值 相角 一般要求 （穿越频率，教材用 表示） 系统稳定，则 h1、?0 。 闭环稳定系统的增益裕量和相位裕量 闭环不稳定系统的增益裕量和相位裕量 ? 和 h(dB)在对数频率特性上的正负示意 解法I：由幅相曲线求 例　 ，求 (1)令 试根得 可得 将G(jw)分解为实部、虚部形式 令 得 代入实部 由L(w): 得 解法II：由Bode图求 例5-12 已知单位反馈系统 设 分别为4和10时，试确定系统的稳定裕度。 解：系统开环频率特性 按 定义可得 时 时 分别作出 和 的开环幅相曲线Nyquist图，由奈氏判据知： 时，系统闭环稳定， 时，系统闭环不稳定， 仅用增益裕量或相位裕量，甚至在某些情形下，同时应用增益裕量或相位裕量都不足以说明系统的稳定程度。 这个问题在用劳斯相对稳定判据判断时不存在。 (1) 二阶系统 3 时域指标与开环频域指标的关系 (2) 高阶系统 用频域法估算高阶系统动态性能 例5-14 稳定裕度的概念 (开环频率指标) 稳定裕度的定义 稳定裕度计算方法 截止频率 相角裕度 相角交界频率 幅值裕度 4　三频段理论 1. L(w)低频段 ? 系统稳态误差ess 2. L(w)中频段 ? 系统动态性能(s?, ts) 3. L(w)高频段 ? 系统抗高频噪声能力 最小相角系统 L(w) 曲线斜率与j(w)的对应关系 希望 L(w) 以-20dB/dec斜率穿越 0dB线，并保持较宽的频段 关于三频段理论的说明： ① 各频段分界线没有明确的划分标准 ② 与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概念不同 ③ 不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定 闭环系统是否稳定的标准 ④ 只适用于单位反馈的最小相角系统 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 稳定性：判据 动态性能： (平稳性、快速性) 静态性能： ess (准确性)