机器人码垛培训课件.pptx

机器人码垛打开工作站Smart组件的属性设置SC_InFeeder组件实现工作站中的物料在皮带上运动、传感器检测、SC_Gripper夹具拾取/释放物料等功能。SC_InFeeder组件与SC_Gripper组件，其两组件中又包含source源组件、线性运动LineMove组件、面传感器LineSensor组件、队列Queue组件、非门LogicGate组件等。Source组件为复制源，在source源中可指定复制的对象，产生对象的位置、方向及产生个数等特征。队列Queue组件直接将对象进入队列。线性运动LineMove组件可将队列的对象进行线性运动。在码垛搬运中，进行线性运动的对象不是某一特定的物体，而是队列中的对象，因此直接将队列设为线性运动的对象。SC_Gripper组件与输送链SC_InFeeder组件通过操作组件的I/O端口来实现其功能，夹具SC_Gripper组件与输送链SC_InFeeder组件的I/O连接添加动态输送链Smart组件Source：创建产品原LinearMover：执行机构Queue：组PlaneSensor：面传感器动态输送链属性链接Source产生的copy能作为加入队列Queue的对象，加入队列Queue的对象对应的目标属性是Back，也就是下一次即将进入队列的对象 I\O信号I\O连接输送链仿真添加动态夹具Smart组件线传感器Logic SRLatch动态复位动态夹具属性链接当机器人夹持工具移动到拾取物料位置，去置位夹具动作，传感器触发，检测到了拷贝1，拷贝1作为安装子对象，被夹具拾取，接着机器人运动到放置位置，去复位夹具信号，传感器复位，然后执行拆除操作，这样对应拷贝1,即被拆除，我们就发现拷贝1被放置在托盘上面。 I\O信号 I\O连接添加传感器启动信号到位信号创建动态夹具仿真页面设置I\O连接产生拷贝拷贝加入队列剔除当前拷贝产生上升沿产生下一个拷贝1、利用机器人输出信号控制夹具系统拾取物料。2、利用机器人的输送链启动去控制输送链系统的启动。3、利用工具系统的拾取检测信号控制机器人的真空检测输入信号。4、输送链系统的产品到位输出信号去控制我们前系统的产品到位输入信号。机器人码垛仿真介绍完毕 感谢收看！