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自动控制原理 自动控制原理 第2章 控制系统数学模型的建立 自动控制原理 俞敏 机电工程学院 自动控制原理 * 第2章 控制系统数学模型的建立 作业： P54: 2-10,(b); 课前复习 几种典型信号的拉斯变换及拉斯反变换 拉斯变换微分定理 拉斯反变换的计算方法（查表法、部分分式法） 自动控制原理 * 自动控制原理 * 2.3 传递函数 2.3.1 传递函数的概念 RC电路如下：根据克希霍夫定律， 可列写微分方程 消去中间变量i(t)，得 对上式进行拉氏变换 求出Uc(s)的表达式 若uc(0)=0 或 式中 T=RC 自动控制原理 * 若线性定常系统由下述n阶微分方程描述 令C(s)=L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，在初始条件为零时，进行拉氏变换，可得到s的代数方程 传递函数定义: 线性(或线性化)定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为传递函数。 线性定常系统的传递函数为 2.3.1 传递函数的概念(续) 自动控制原理 * 2.3.1 传递函数的性质 (1)传递函数是复变量s的有理真分式函数，分子的阶数m一 般低于或等于分母的阶数n， 即m≤n ，且所有系数均为 实数。 (2)传递函数只取决于系统和元件的结构和参数，与外作用 及初始条件无关。 (3)一定的传递函数有一定的零、极点分布图与之对应，因 此传递函数的零、极点分布图也表征了系统的动态性能。 (5) 传递函数只能表示输入与输出的函数关系，至于系统中 的中间变量无法反映出来。 (4) 若下式中s = 0，则 称为传递系数(或静态放大系数)。 (6)一个传递函数只能表示一个输入对一个输出的函数关系。 (教材P37多输入单输出的处理方法，P40有总结) 自动控制原理 * 2.4 控制系统的结构图 2.4.0 传递函数的缺陷 1.传递函数需要消去中间变量，但有时消去中间变量比较麻烦。(如何在微分方程中消去x(t)??) 2.传递函数由于消去中间变量，信号在系统内部的中间传递过程得不到反映。 自动控制原理 * 2.4 控制系统的结构图 2.4.1 结构图的概念(P31) 拉氏变换 RC网络的微分方程式为 自动控制原理 * 控制系统结构图的建立步骤 （1）建立控制系统各元部件的微分方程。在建立微 分方程时，应分清输入量、输出量，同时应考 虑相邻元件之间是否有负载效应。 （2）对各元件或部件的微分方程进行拉氏变换，并 作出各元件的结构图。 （3）按照系统中各变量的传递顺序，依次将各部件 结构图连接起来，置系统输入变量于左端，输 出变量于右端。 自动控制原理 * 例1(P33) 绘制无源电路的结构图。ur为网络输入，uc为网络输出。 因为(ur－uc) 为R1与C并联支路的端电压，i1+i2=i，R2i= uc ， 所以 2.4.2 控制系统结构图的建立 自动控制原理 * 例2 两级RC网络的结构图 （2）连接相关信号线，得到最终结构图 （1）根据原始方程建立局部结构图 由于后一级RC电路是前一级的负载，所以在结构图中它们相互影响。 自动控制原理 * 为了消除负载效应，可以在两级RC电路之间插入隔离放大器。 带有隔离放大器的两级RC网络 自动控制原理 * 2.4.3 结构图的等效变换(P34) (1)结构图的基本组成形式 1）串联连接 2）并联连接(具有同一个输入)教材P35 自动控制原理 * 3）反馈连接 按照信号传递的关系可写出： 消去E(s)和B(s)，得 因此 此处的加号对应于负反馈；减号对应于正反馈。 2.4.3 结构图的等效变换(续) 自动控制原理 * 结构图有关的几个基本概念:(教材P35) 引出点及其特性 综合点 前向通道 反馈通道 回路 自动控制原理 * (2)综合点与引出点的移动 1)综合点的前后移动(何为前后？？) a. 综合点前移的 等效变换 b. 综合点后移的 等效变换 2)相邻综合点之 间的移动 2.4.3 结构图的等效变换(续) 自动控制原理 * 3)引出点的前后移动 b. 引出点前移的等效变换 4)相邻引出点之间的移动(引出点特性P35) a. 引出点后移的等效变换 2.4.3 结构图的等效变换(续) 自动控制原理 * (3)结构图变换举例 例1 位置随动系统 2.4.3 结构图的等效变换(续) 自动控制原理 * 例2 简化结构图，并求系统传递函数C(s)/R(s) 。 2.4.3 结构图的等效变换(续)