第四章能控性和能观测性.pptVIP

$4-3 能控标准形和能观标准形 系统的能控标准形 定理 如果系统 是能控的，那么必存在一非奇异变换 使其变换成能控标准形 线性变换矩阵 例1 线性定常系统 能控性矩阵 逆矩阵 二、单输入单输出系统的能观测性标准型 称系统为能观测标准型， 则该系统一定是能观测的。 定理1： 如果系统状态空间表达式为 证明：思路与能控标准型的证明相同能观测矩阵 能观测矩阵 如果该阵的秩为n，则系统能观测。 构造V阵 依次类推 的秩为n， 系统能观测。 证毕。 定理2：线性系统 为系统特征多项式系数 如果系统能观测，则一定存在非奇异 变换 ，将上述系统变换为能观测标准型 变换矩阵Q由下式确定： 证明与能控标准型类似。 * * * 第四章 线性系统的能控性与能观性 * 现代控制理论 第四章 线性系统的能控性和能观测性 $4-1 线性系统的能控性 $4-2 线性系统的能观测性$4-3 线性系统能控标准型和能观测标准型 $4-4 定常离散系统的能控性$4-5 定常离散系统的能观测性$4-6 对偶原理 第四章 线性系统的能控性和能观测性 1960 卡尔曼(Kalman) 两个基础性概念：能控性与能观性 在有限时间内，控制作用能否使系统从初始状 态转移到要求的状态？ 控制作用对状态变量的支配能力，称之为状 态的能控性问题 $4-1 线性系统的能控性 能控性和能观测性，对现代控制理论的发展起着非常重要的意义。 重点讲两个问题：一是定义；二是判据。 第四章 线性系统的能控性和能观测性 一、系统能控性的概念 二、能控性定义 三、Cayley-Hamilton定理 四、线性定常系统的能控性判据 一、系统能控性的概念 y1 y2 u2 系 统 x1,x2,┅ xn u1 ur ym 系统在任意初始状态，通过控制作用，将系统状态转移到原点，则系统能控。 系统要很好的工作，必须能控。 二、能控性定义 设x0为系统在t0时刻的状态，如果存在一个有限时间t1 t0 和u(t), t1tt0，使得在u(t)作用下，在t1时刻，将系统状态x0 转移到原点，则称状态x0是能控的。如果系统的任意状态都是能控的，则称系统是完全能控的。 简称(A,B)能控。 三、Cayley-Hamilton定理 凯莱-哈密顿定理 三、Cayley-Hamilton定理 凯莱-哈密顿定理 任何n阶满秩方阵满足其特征方程 求证： 含义： 的线性组合表示 证明：根据逆矩阵的定义 证明：根据逆矩阵的定义 左乘 ，再乘 得到 因为 为n阶矩阵， 为最高阶次，所以伴随矩阵 元素的最高阶次为（n-1）次，因此，可以将其表示成系数为矩阵的 的（n-1）次多项式。 将（1）、（3）式代入（2）式 将（1）、（3）式代入（2）式得到 后项系数乘A 减前项系数 比较同次幂系数 第二个等式乘A，第三个等式乘 ,…,第n+1个等式乘 等式两边分别相加得到 即 定理的意义：A的任何高于等于n 的幂可以用低于n的各次幂的线性组合表示。 （n为系统阶次，系统矩阵A的维数） 这就是Cayley-Hamilton定理 四、线性定常系统的能控性判据 结论： n维系统 ，完全能控的充要条件是满足下列相互等价的任何一个条件： （1）能控性 矩阵的秩为n （2） 的所有行在 上线性无关 非奇异 （3）对任意 克莱姆矩阵 证明（1）： 证明思路：根据定义（A,B）能控 （1）式成立，用等式证明，反推也成立 证（1）： 根据（A,B）能控的定义推出（1）成立 矩阵的秩为n 根据定义，如果系统能控，在时刻t1，系统状态转移到原点 由系统响应公式 非奇异，两边同乘 利用Cayley-Hamiton 定理表示 均可用 的线性组合表示 已知： 代入 (*)式 对任意 有解 ，则 的秩必须为n 注：因为证明过程全部用等式，所以，这个条件是充要条件 作业： 判