模糊控制在智能小车方向控制中的应用.pdfVIP

机机电工程技术电工程技术 年第年第 卷第卷第 期期 自动控制 3737 1212 模糊控制在智能小车方向控制中的应用 ， 1 2 1 唐建文 ， 刘建群 （1．广东工业大学， 广东广州 510090 ； 2．广东技术师范学院机电学院， 广东广州 510635 ） 摘要： 设计了一种基于模糊控制的智能小车方向控制系统， 该智能车方向控制系统核心控制单元采用单片机控制。 实验证明该智 能小车方向控制系统能很好地满足小车在前进过程中对方向调节的快速响应， 系统具有较好的动态性能。 关键词： 模糊控制； 智能小车； 方向控制 中图分类号： TP273 文献标识码： A 文章编号： 1009－9492 (2008) 12－0039－02 1 引言 3 模糊控制方案的设计 智能车设计是一种以汽车电子为背景， 涵盖控制、 电 如图 所示， 本系统的模糊控制器采用了双输入单输 1 子电气、 计算机、 机械等多学科的科技创意性设计。 它主 出的基本模糊控制结构， 包括模糊化、 知识库、 模糊推 ［ ］ 1 要由路径识别、 速度采集、 角度控制及车速控制等功能模 理、 解模糊化和输入 输出量化等部分 。 ＼ 块组成。 智能小车设计的整体功能简单概括 起来就是： 利用机器视觉系统， 识别条带状 路标， 实现自主导航， 并能根据小车的车速 和车的位置， 控制小车的转向舵机和直流驱 动电机， 相应调整小车的行驶方向和速度， 使智能小车自动地沿着一条任意给定的黑色 带状引导线快速、 稳定地行驶， 不偏离预定 轨迹。 车速越快则表明智能车性能越好。 2 模糊控制的特点及控制任务 图1 模糊控制器结构图 模糊控制是指模糊理论在控制技术上的 应用。 模糊控制具有处理不明确信号的能力， 它用语言变量代替数学变量或两者结合应用， 用模糊条件 3．1 模糊子集的选取 语句来刻画变量间的函数关系， 用模糊算法来刻画复杂关 根据智能小车的方向控制精度及操作经验， 设定输入 系， 是具有模拟人类学习和自适应能力的控制系统。 模糊 变量为智能车导航系统给出的小车位置和道路中心的横向 控制不需要系统精确的数学模型， 在一定的经验和