第8.1课 (掌握)连续化控制方法—PID控制设计.pdfVIP

第八章 计算机控制系统设计方法 PID控制 计算机控制系统设计方法 本章结构 • 8.1 概述 • 8.2 计算机控制系统的连续化设计方法 • 8.3 计算机控制系统的离散化设计方法 • 8.4 纯滞后控制系统的设计—达林算法 计算机控制系统设计方法 本章结构 • 8.1 概述 • 8.2 计算机控制系统的连续化设计方法 • 8.2.1 计算机控制系统的连续化设计思想 • 8.2.2 数字PID控制器的具体设计 • 8.2.3 计算机控制系统的连续化设计步骤总结 • 8.2.4 数字PID控制器的改进 • 8.2.5 数字PID控制器的参数整定 • 8.2.6 模拟控制器的离散化方法 计算机控制系统设计方法 本章结构 • 8.1 概述 • 8.2 计算机控制系统的连续化设计方法 • 8.3 计算机控制系统的离散化设计方法 • 8.3.1 离散化设计方法的设计步骤 • 8.3.2 最小拍无差控制系统 • 8.3.3 快速有纹波系统的设计方法 • 8.3.4 快速无纹波系统的设计方法 • 8.3.5 最小拍控制系统的改进 计算机控制系统设计方法 本章结构 • 8.1 概述 • 8.2 计算机控制系统的连续化设计方法 • 8.2.1 计算机控制系统的连续化设计思想 • 8.2.2 数字PID控制器的具体设计 • 8.2.3 计算机控制系统的连续化设计步骤总结 • 8.2.4 数字PID控制器的改进 • 8.2.5 数字PID控制器的参数整定 • 8.2.6 模拟控制器的离散化方法 8.1 概述 1 控制系统的设计问题 r (t )  r (t )  8.1 概述 2 计算机控制系统的设计问题 特点：离散 r (t )  连续化设计方法 r (t ) 计算机  r (t )  离散化设计方法 8.1 概述 3 方法比较 连续化设计方法 优点： a 、利用成熟的连续PID控制器的设计方法； b 、被控对象数字模型或参数不清楚时仍适用。 缺点： a：合适的选择T； 离散化设计方法 优点： 控制任务要求直接从被控对象特性出发设计数字控制器。 缺点： 知道被控对象的模型，并进行离散化。 计算机控制系统设计方法 本章结构 • 8.1 概述 • 8.2 计算机控制系统的连续化设计方法 • 8.2.1 计算机控制系统的连续化设计思想 • 8.2.2 数字PID控制器的具体设计 • 8.2.3 计算机控制系统的连续化设计步骤总结 • 8.2.4 数字PID控制器的改进 • 8.2.5 数字PID控制器的参数整定 • 8.2.6 模拟控制器的离散化方法 8.2.1计算机控制系统连续化设计思想 以经典的连续控制器设计方法为基础，整个系统完 全用连续系统的设计方法来设计，待确定了连续控制 器之后，再用合适的离散化方法将连续的模拟量控制 器“ 离散”处理为数字控制器，以便于计算机的实