第四讲动力系统设计(机电液一体化).pptVIP

4.5.1 六足机器人动力系统设计 二、液压动力系统设计 考虑到六足机器人长时间行走且在失稳时需要快速恢复稳定，因此要求各关节驱动的液压系统具有较快的响应速度，所以泵站的流量配置上采用恒压变量泵与蓄能器联合供油的形式瞬时流量补给、吸收压力脉动，提高动态响应能力。 泵站平均流量：400L/min； 高压蓄能器容积：80L； 4.5.1 六足机器人动力系统设计 三、液压动力系统设计要求 1：原动机：发动机； 2：恒压变量泵、蓄能器联合供油； 3：供油过滤精度：5μ； 4：压力稳定性：供油压力波动控制 在10%以内，回油压力基本恒定； 5：配备循环冷却和加热系统。 6：适应25度； 7：垂向加速度：0.5g； 4.5.2 6DOF运动模拟装备动力系统设计 运动模拟装备能实现纵向、横向、垂直和俯仰、横滚、偏航六自由度的运动。可实现任一自由度的独立运动和六个自由度的任意组合运动。 4.5.2 6DOF运动模拟装备动力系统设计 运动模拟装备能实现纵向、横向、垂直和俯仰、横滚、偏航六自由度的运动。可实现任一自由度的独立运动和六个自由度的任意组合运动。 4.5.2 6DOF运动模拟装备动力系统设计 驱动系统与液压源的设计需要根据作动器的速度、受力，确定系统的工作压力、作动器的活塞面积、伺服阀的额定流量。 本方案采用单出杆非对称作动器。 4.5