453机器人学——机器人设计.pdfVIP

第二章数学基础 机械手是机器人系统的机械运动部分。作为自动化工具的机械手，它具有如下特点： 它的执行机构是用来保证复杂空间运动的综合刚体，而且它自身也往往需要在机械加工 或装配等过程中作为统一体进行运动。因此，我们需要一种用以描述单一刚体位移、速度 和加速度以及动力学问题的有效而又方便的数学方法。 这种数学描述方法不是惟一的，不 同的人可能采用不同的方法。我们将采用矩阵法来描述机器人机械手的运动学和动力学 问题。这种数学描述是以四阶方阵变换三维空间点的齐次坐标为基础的， 能够将运动、变 换和映射与矩阵运算联系起来。 研究操作机器人的运动，不仅涉及机械手本身，而且涉及各物体间以及物体与机械手 的关系。我们将要讨论的齐次坐标及其变换，就是用来表达这些关系的= 齐次坐标变换不 仅能够表示动力学问题，而且能够表达机器人控制算法、计算机视觉和计算机图形学等问 题。因此，我们对这种数学表示方法特别感兴趣。 2.1位置和姿态的表示 在描述物体 （如零件、工具或机械手）间关系时，要用到位置矢量、平面和坐标系等概 念。首先，让我们来建立这些概念及其表示法。 1.位置描述 一旦建立了一个坐标系，我们就能够用某个3X 1位置矢量来确定该空间内任一点的 位置。对于直角坐标系M}，空间任一点p的位置可 用3X 1的列矢量、 ~Pi py (2.1) -Pz- 表示。其中，/^，九，九是点夕在坐标系中的三个 坐标分量，P的上标A代表参考坐标系我们称 、为位置矢量，见图2.1。 图2.1位置表示 2.方位描述 为了研究机器人的运动与操作，往往不仅要表示空间某个点的位置，而且需要表示物 体的方位（orientation)。物体的方位可由某个固接于此物体的坐标系描述。为了规定空间 某刚体5的方位， 设置一直角坐标系{5}与此刚体固接。用坐标系 {5丨的三个单位主矢量 .心，3^， “相对于参考坐标系M}的方向余弦组成的3X3矩阵 • 29 • 11 ^12 ^13 bR = [_A xB a yB A = r2\ r22 r23 (2.2) 31 广32 r33- 来表示刚体S相对于坐标系{A}的方位j/J称为旋转矩阵。式中， 上标A代表参考坐标 系M}，下标5代表被描述的坐标系丨5}。^?共有9个元素，但只有3个是独立的。由于会/f 的三个列矢量和^1： ^都是单位矢量，且双双相互垂直，因而它的9个元素满足6 个约束条件 （正交条件） A xB xB =A yB A yB A zB • A ZB (2.3) A yB A yB % A zB = A zB * A xB = (2.4) 可见，旋转矩阵I及是正交的，并且满足条件 (2. 5) 式中， 上标T表示转置；II为行列式符号。 对应于轴:或Z作转角为6的旋转变换，其旋转矩阵分别为 图2. 2表示一物体 （这里为抓手）的方位。此物体与 图2. 2 方位表示 坐标系{S}固接，并相对于参考坐标系运动。