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第二章 汽车电子技术基础 第一节自动控制基本知识 自动控制系统,包括汽车电子控制系统在内，几乎所有的控制系统都可分为三个部分:第 一部分是信号采集部分，它通常是由若干个具有相同或不同功能的传感器所组成;第二部分是 对传感器的各种输入信号进行分析处理，向被控制装置输出控制信号的电子控制单元(简称 ECU);第三部分则是根据ECU的输出信号具体完成对控制对象的操作的执行器。图2-1显 示了控制系统的这三个主要部分。 在现代汽车的控制系统中，为进行同一种控制所设计 的传感器和执行器并无实质性区别，但对于ECU的设计，tM™~1-(pcU) 世界各汽车公司却竭尽全力，各显其能。因为设计人员都 图24汽车电子控制系统简图 清楚，在大致相同的硬件条件下，谁能构思出更好的控制 方法，设计出更好的控制程序，谁就会在竞争中占有优势。 一、开环与闭环控制 (一）开环控制 -在控制系统中，若系统的输出量对系统的控制作用没有影响，则叫做开环控制系统。在 开环系统中，既不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统输人端与输人量进 行比较。图2-2表示了这类系统的输人量与输出量之间的关系。 在任何开环控制系统中，系统的输出量都不被用输入量_ 来与参考输入量进行比较。因此，对应于每一个参考 ~— 输人量，便有一个相应的固定工作状态与之相对应。 图2-2开环控制系统 这样，系统控制的精度便决定于校准的精度。为了满 足实际应用的需要，开环控制系统必须精确校准，并且在工作过程中设法保持该校准值不发 生变化。当出现扰动时，开环控制系统就不能完成既定的控制任务了。如果输入量与输出量 之间的关系已知，并且不存在内部干扰与外界干扰，则可以采用开环控制。显然，这种系统 不是通常所说的反馈控制系统。 .14 • (二）闭环控制 如果考虑到人的操作对控制过程的影响，就会发现很难找到完全意义上的开环控制，而闭 环控制系统正是一种利用系统本身的调节功能，使系统输出信号对控制产生直接影响的系统。 因此，闭环控制系统也就是反馈控制系统。输人信号和反馈信号之差，称为误差信号。 误差信号加到控制器上，通过控制调节以减小系统的误差，使系统的输出量趋于所期望的 值，亦即通过反馈作用来减小系统的误差。图2-3表示了闭环控制系统的输入量与输出量之 间的关系。 输入* | —-| I 输出* 在汽车的控制系统中，闭环控制的应用非常广泛。 闭环控制系统的优点是采用了反馈控制，因而使 测童元件 系统响应对外界干扰和内部系统参数变化很不敏感。 这样，对于给定的控制系统，就有可能采用不太精密 图2-3闭环控制系统 的、成本低的元器件来组成精确的控制系统，相反，在开环系统则不可能做到这一点。 从稳定性方面考虑，开环控制系统比较容易建立，因为对开环系统来说，稳定性不是重 要问题。而在闭环控制系统中，稳定性始终是一个重要的问题，因为闭环系统可能引起过调 现象，从而造成系统作等幅振荡或变幅振荡。 二、比例一积分一微分(PID)控制 PID (比例，积分，微分)控制属于经典控制，它是连续系统中技术成熟、应用最广泛的一 种控制方式。它最大的优点是不需了解被控对象的数学模型，只要根据经验进行调节器参数 在线整定，即可取得满意的结果。它的不足之处是对被控对象参数变化比较敏感。 PID控制可用微机实现，称作数字PID调节器。由于用软件编程方法实现PID控制，参 数变动十分灵活，因而获得广泛应用。 数字计算机部分 微机PID控制系统的基本结构方案是由反馈原理 数字P1D 零阶保 1 被控j 控制器 持电路 对象_ ——一 __j 输人与反馈信号比较后的偏差e (0加给数字pro控制