1771动态系统辨识——导论与应用.pdfVIP

第2章________________ __________________________ 线性动态系统和随机信号的数学模型 辨识方法的主要任务是为了导出过程及其信号的数学模型，所以下文将简要论述线性时 不变SISO过程和随机信号最重要的ー些数学模型。这里，假定读者已经熟悉基于时域和频 域的模型及相应的分析方法。如果不是这样，请查阅许多有关控制工程和更宽范围内涵盖该 主题的教科书 （Astrtim and Murray，2008; Chen，1999; Dorf and Bishop，2008; Franklin et al, 2009; Goodwin etal，200 1; Nise, 2008; Ogata，2009)。下面的简短讨论只是为了统一 符号，并让读者回顾ー些最重要的关系。 如果系统能用上叠加原理，则称这类系统是线性的。对于线性系统，由多个输人信号激 励产生的输出可以用各自输人信号所激励的输出叠加而成。在最简单情況下，线性系统的特 性可用线性常微分方程 （ODE)描述。如果方程系数不发生变化，称系统是时不变的；如 果系统参数随着时间变化，则必须按时变的系統来处理。适合用于描述非线性过程的模型将 在后面的章节中与相应的辨识方法予以介绍。如果系统的输出叠加有常数项，则系统称为是 仿射的。 下文描述的模型分类取决于所用的准则，准则的选择又与辨识方法的分类及辨识模型的 应用范围有很大关系。一般情況下，模型可分为参数模型和非参数模型、输人/输出模型和 状态空间模型、时域模型和频域模型等。 2.1连续时间信号的动态系统数学模型 首先简要回顾ー下连续时间动态系統的数学模型理论，因为这些基本原理知识对本书后 面各章节所介绍的辨识方法的理解和应用是必不可少的。 2.1.1非参数模型 ，确定性信号 过程和信号的数学模型可以是非参数的，也可以是参数 «(0 ^ ^(0 y({) ^ 的。非参数模型采用表格或曲线来表示输人和输出之间的关 u (ia?) G (\oj) 系。这种模型没有特定的结构，通常是无穷维的，它是所谓 图2. 1输人为u和输出为 黒箱方法的基础，因此下面将这种模型称作黒色模型。描述 y的动态过程 线性时不变过程最重要的非参数模型有脉冲响应 、阶跃响应 和频率响应，见图2.1。 24 脉冲响应 脉冲响应g(t)定义为由脉冲函数5(*) (Dime 5函数）激励下的过程输出。该脉冲函数 定义为 冲)=は， ；口 （2ュ1) /»00 8(t) dt = Isec (2.1.2) 利用脉冲响应，可以获取线性过程在任意的确定性输人作用下的输出，采用卷积积分可表 示为 y(t) = J g(t - r) u(r)dr = / g(T)u(t-T)dt (2.1.3) 阶跃函数び⑴又称作Heaviside 函数龙⑴，定义为 び⑴=丨 。:。 （2.1.4) 通过脉冲函数对时间《积分可获得阶跃函数。这时系统的输出定义为阶跃响应Wt)，可利用 输人信号与脉冲响应g( 〇做卷积计算得到 HO = J -T)dr = f g(r)dr (2.1.5) Jo 因此，脉冲响应是阶跃响应对时间的微分，即 dh(t) g(0 = (