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第八章 刚体的平面运动 本章内容：研究刚体平面运动的分解，平面运动刚 体的角速度、角加速度，以及刚体上各 点的速度和加速度。目 录§8-1 刚体平面运动的概述和运动分解§8-2 求平面图形内各点速度的基点法§8-3 求平面图形内各点速度的瞬心法§8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度§8-5 运动学综合应用举例§8-1 刚体平面运动的概述和运动分解1.平面运动合成刚体的平行移动 刚体的定轴转动复杂 运动简单 运动刚体的平面运动分解平面运动的定义在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终 保持不变。也就是说，刚体上任一点都在与该固定平面平行的 某一平面内运动。具有这种特点的运动称为刚体的平面运动。刚体平面运动：行星齿轮刚体平面运动：车轮运动情况刚体平面运动：曲柄连杆机构运动情况平面运动的简化到固定平面 Ⅰ的距离不变刚体的平面运动简化平面图形S在与Ⅰ 平行的平面Ⅱ内运动平面图形S在其 自身平面内的运动研究平面运动不需考虑刚体的形状和尺寸，只 需研究平面图形的运动，确定平 面图形上各点的速度和加速度。2.运动方程为了确定代表平面运动刚体的平面图形的位置，我们只需确定平面图形内任意一条线段的位置。任意线段O’M的位置可用O点的坐标和O’M与x轴夹角表示。因此图形S 的位置决定于 xO , yO ,?三个独立的参变量。所以基点转角平面运动方程对于每一瞬时 t ，都可以求出对应的 xO , yO ,?， 图形S 在该瞬时的位置也就确定了。平移坐标系平面运动 = 随　 的平移+绕　 点的转动 3.运动分析当图形 S上φ角不变时，则刚体作平移；当图形S 上O’点不动时，则刚体作定轴转动。故刚体平面运动可以看成是平移和转动的合成运动。=+例如 车轮的运动车轮的平面运动可以看 成是车轮随同车厢的平移和 相对车厢的转动的合成。车轮对于静系的平面运动 （绝对运动） 动系Axy相对静系的平移 （牵连运动） 车轮相对动系Axy的转动 （相对运动）三种运动都 是刚体运动我们称动系上的原点Ａ为基点，于是刚体的平面运动可以分解为随基点的平移（牵连运动）和绕基点的转动（相对运动）。车轮的平面运动绕基点A的转动随基点A的平移再例如: 平面图形S在?t 时间内从位置I运动到位置II①以A为基点: 随基点A平移到AB后, 绕基点转 ??1角到AB；②以B为基点: 随基点B平移到AB后, 绕基点转 ??2角到AB。图中看出：AB?? AB ?? AB ，??1? ??2；于是有d?1 ? d?2 , d t d tlim ??1 ? lim ??2 ??1 ? ?2 ;? ? ?12?t ?t?t?0?t?0刚体的平面运动分 解绕基点的转动随基点的平移合成基 点v、a与基点有关?、?与基点无关运动规律与基点的选择无关运动规律与基 点的选择有关任意选取，通常选取运动情况已知的点作为基点动系：(平移坐标系)相对运动 ：绕 点的圆周运动 §8-2 求平面图形内各点速度的基点法1.基点法动点：M绝对运动 ：待求牵连运动 ：平移大小方向垂直于，指向同其中任意A，B两点 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。例8-1已知：椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。求：B端的速度以及尺AB的角速度。解：1. AB作平面运动 基点： A例8-2已知：如图所示平面机构中，AB=BD= DE= l=300mm。在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。解：1.BD作平面运动 基点：B已知：曲柄连杆机构如图所示，OA =r, AB=。如曲柄OA以匀角速度ω转动。求：当时点 B 的速度。例8-3oj=0=v0B解：1. AB作平面运动 基点：A已知：如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半径为r1 ，行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。系杆OA角速度为　　。例8-4求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C 两点的速度。３. 1.轮Ⅱ作平面运动 基点：A解:2.速度投影定理由沿AB连线方向上投影 同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。例8-5如图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。已知：CD=3CB，图示位置时A，B，E 三点恰在一水平线上，且CD⊥ED。　求：此瞬时点E的速度。 1. AB作平面运动解：2.CD作定轴转动，转动轴：C3.DE作平面运动§ 8-3 求平面图形内各点的瞬心法1.定理基点：A 一般情况下,在每一瞬时,平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中