《智能轮椅语音导航控制系统的设计》-毕业设计（论文）.docVIP

中北大学信息商务学院2013届毕业设计说明书 第 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 29 页 1 引言 1.1 研究背景 目前,助老/助残系列产品的研发己纳入国家863计划之列,可见此类产品的重要性及其对和谐社会建立的战略意义。智能轮椅作为助老/助残系列产品之一,其智能化体现在多方面。其中,为其提供一个自然的语音控制界面是其智能化的一个重要体现。 把语音识别算法移植到嵌入式设备中,实现轮椅的自主运动具有重要的现实意义。对于硬件的实现,需要考虑实际系统的需求与成本,以避免资源的浪费,同时降低了成本以提高性价比。轮椅语音识别控制系统是属于一个拥有几十个词的小词汇量的识别控制系统,系统要求上不在于大词汇量与连续语音识别,而在于准确性与稳健性,对此选择一种性价比高的SOC结构的嵌入式系统不仅可以大大减少了芯片数量,而且能够提供高集成度和相对低成本的解决方案,同时也使得系统的可靠性大为提高,还可以满足嵌入式系统对体积的要求。 台湾凌阳16位单片机SPCE061A是一款性能良好的嵌入式微处理器,具有体积小、集成度高、可靠性好且易于扩展,较强的中断处理能力,高性能价格比,功能强!效率高的指令系统,低功耗、低电压等特点[1]。采用SPCE061A作为机器人系统的核心的部件,利用其所具有的语音处理和DSP功能,不仅可以对机器人的语音控制,而且还可以快速地对语音信号进行处理,从而实现自然人对机器人的控制。 本文采用SPCE061A作为轮椅语音控制系统的核心,实现了轮椅的前进、后退、左拐、右拐、停止、加速、减速运动,还可以根据运动要求通过语音实现轮椅的变速运动。基于SPCE061A的语音控制系统结构简单,性价比高,易于功能扩展和移植,具有广阔的应用前景。 1.2 国内外研究现状与发展趋势 国外对智能轮椅的研究可以追溯到 20 世纪 80 年代，世界第一辆智能轮椅是英国于 1986 年研制的。继英国之后，其它国家也投入大量经费开始了智能轮椅的研究，研发机构大部分为高等院校和科研机构。当时的研发机构有：美国麻省理工学院、不莱梅大学、德国乌尔姆大学、韩国高级科技研究所等[2~4]。由于各个研发机构的研究内容和方法不同，所以研发的轮椅具备不同的功能。 各大研发机构中研制的功能比较齐全的一款智能轮椅是由美国麻省理工智能实验室研制的。这款智能轮椅是在电动轮椅的基础上配备了 PC 机和各种传感器，此轮椅具备人机界面交互功能。使用者可以使用操纵杆方式、菜单方式或者用户界面接口方式对轮椅进行控制。在操纵杆方式下，用户通过控制操纵杆来控制轮椅的各种运动并且可以实现避碰；用户界面模式下，用户可以使用鹰眼系统来驱动智能轮椅的运动。该轮椅在国际联合会的机器人轮椅展中获得冠军，并且是唯一不需要人来指导就可以穿过门口的机器人。 我国对智能轮椅的研究晚于世界其它国家，虽然在机构的复杂性和灵活性上和国外有一定差距，但某些技术指标已经接近国外先进水平。 中科院自动化所承担了“863”智能机器人智能轮椅项目，研制出我国第一台多模态交互式智能轮椅样机，该样机采用嵌入式控制系统。该机器人轮椅名为 NLPR，具有视觉和口令导航功能并且能够与人进行语音交互，用户能够通过语音控制轮椅实现各种运动。 在智能机器人领域内，目前有一些人工智能产品可以与人进行短暂的对话，比如爱尔兰媒体实验室开发的名为“人类”的新型机器人；以及中国科学院自动化研究所最新研制的表情机器人“童童”等。语音识别技术在机器人控制领域的应用体现在语音控制机器人技术上，因此，语音控制机器人技术的研究与发展取决于语音识别技术的研究与发展[5]。 60 年代的重要成果是提出了线性预测分析技术(Linear Prediction,LP)和动态规划算法(Dynamic Programming,DP)，较好的解决了语音的特征提取和时间不等长匹配问题。 70 年代，人们对语音识别技术的研究开始了飞速发展，研究重心为孤立词语音识别，并取得了突破性成果。动态时间归整技术(Dynamic Time Warping，DTW)基本成熟，特别是提出了矢量量化(Vector Quantization,VQ)和隐马尔可夫模型(Hidden MarkovModel,HMM)理论。实现了基于线性预测倒谱和 DTW 技术的特定人孤立词语音识别系统。 80 年代，语音识别研究进一步走向深入，连接词和大词汇量连续语音识别成为研究热点，HMM 模型和人工神经网络(ANN)算法在语音识别中成功应用。统计模型取代模板匹配的方法成为主流的语音识别技术。具有代表性的系统有：1988 年美国卡耐基?梅隆大学(CMU)基于 VQ/HMM 开发的 997 个词汇的非特定人连续语音识别系统SPHINX。 90 年代，语音识别技术逐渐由实验室走向实用化。许多国外