仿生柔性触角形状感知光纤传感方法研究.pdf

第４８卷　 第４期　 　　　　　　　　　　　　　　激 光 与 红 外 Ｖｏｌ４８，Ｎｏ４ 　 ２０１８年４月　　　 　 　　　　　　　　　　ＬＡＳＥＲ　＆　ＩＮＦＲＡＲＥＤ Ａｐｒｉｌ，２０１８ 　　文章编号：１００１５０７８（２０１８）０４０５０９０６ ·光纤及光通讯技术 · 仿生柔性触角形状感知光纤传感方法研究 赵利明，董明利，李　红，孙广开，祝连庆 （北京信息科技大学光电信息与仪器北京市工程研究中心，北京 １０００１６） 摘　要：为解决智能机器人仿生柔性触角形状感知问题，研究柔性光纤传感方法。建立光纤触 觉传感器三维模型，推导出柔性触角探测物体形状的曲率计算公式，建立柔性触角形状传感系 统，实验研究光纤布拉格光栅作为传感元件的可行性，分析柔性仿生触角标定误差，得到仿生 柔性触角弯曲导致光纤光栅中心波长漂移量与形状曲率的关系，拟合曲线与实际曲线之间的 参数偏差小，验证了仿生柔性触角形状光纤传感技术可行性。研究结果表明，光纤传感方法可 实现仿生柔性触角形状感知，在智能机器人领域具有应用前景。 关键词：智能机器人；光纤光栅；触觉传感；三维重构；曲率标定 中图分类号：ＴＮ２５３　　文献标识码：Ａ　　ＤＯＩ：１０３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１５０７８２０１８０４０１７ Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｓｈａｐｅｓｅｎｓｉｎｇｆｉｂｅｒｏｐｔｉｃｓｅｎｓｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｏｆｂｉｏｎｉｃｆｌｅｘｉｂｌｅａｎｔｅｎｎａ ＺＨＡＯＬｉｍｉｎｇ，ＤＯＮＧＭｉｎｇｌｉ，ＬＩＨｏｎｇ，ＳＵＮＧｕａｎｇｋａｉ，ＺＨＵＬｉａｎｑｉｎｇ （ＢｅｉｊｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＯｐｔｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ， ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｓｈａｐｅｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｏｆｂｉｏｎｉｃｆｌｅｘｉｂｌｅａｎｔｅｎｎａｆｏｒｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｒｏｂｏｔ，ｔｈｅｆｌｅｘ ｉｂｌｅｆｉｂｅｒｓｅｎｓｉｎｇｍｅｔｈｏｄｗａｓｓｔｕｄｉｅｄＴｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｍｏｄｅｌｏｆｆｉｂｅｒｔａｃｔｉｌｅｓｅｎｓｏｒｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ａｎｄｔｈｅｃｕｒｖａ ｔｕｒｅｆｏｒｍｕｌａｔｈａｔｆｌｅｘｉｂｌｅａｎｔｅｎｎａｄｅｔｅｃｔｅｄｏｂｊｅｃｔｓｈａｐｅｗａｓｄｅｒｉｖｅｄＴｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅａｎｔｅｎｎａｓｈａｐｅｓｅｎｓｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗａｓ ｓｅｔｕｐ，ａｎｄｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｆｉｂｅｒＢｒａｇｇｇｒａｔｉｎｇａｓｓｅｎｓｉｎｇｅｌｅｍｅｎｔｗａｓｓｔｕｄｉｅｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓＴｈｅｃａｌｉｂｒａ ｔｉｏｎｅｒｒｏｒｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｂｉｏｎｉｃｔｅｎｔａｃｌｅｓｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｏｆｔｈｅｆｉｂｅｒｇｒａｔｉｎｇｃｅｎｔｒａｌｗａｖｅｌｅｎｇｔｈｄｒｉｆｔａｎｄ ｓｈａｐｅｃｕｒｖａｔｕｒｅｗａｓｇｏｔｔｅｎ，ｐａｒａｍｅｔｅｒｄｅｖｉａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｆｉｔｔｉｎｇｃｕｒｖｅａｎｄｔｈｅａｃｔｕａｌｃｕｒｖｅｗａｓｓｍａｌｌ，ｗｈｉｃｈｖｅｒｉ ｆｉｅｄｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｂｉｏｎｉｃｆｌｅｘｉｂｌｅａｎｔｅｎｎａｓｈａｐｅｏｐｔｉｃａｌｆｉｂｅｒｓｅｎｓｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙＴｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｏｐｔｉｃａｌｆｉ ｂｅｒｓｅｎｓｉｎｇｍｅｔｈ