脉振高频信号注入法误差分析.docVIP

第 30 卷第 6 期 刘海东 等 脉振高频信号注入法误差分析 43 E Vh ≤ 3 ? 1.732 （ 35 ） 为了验证以上分析的正确性，第 6 节对其进行 实验验证。 6 误差分析理论实验验证 实验中所用表贴式永磁同步电机参数如下：额 定功率 P N =800W ，额定转速 n N =3 000r/min，额定 电压 U N =310V ，极对数 p =2 。数字控制器主频 f c = 100MHz 。电机空载运行，实验平台如图 5 所示。 电机采用基于脉振高频电压信号注入法的无位置传 感器矢量控制，给定转速为 20r/min，稳定运行时 ? 、实际转速 n 、估计转 电机实际位置 ? 、估计位置 ? ? 波形如图 6 所示。应用图 5 所示实验平台，对 速n 上节 a 、 b、 c 三组数值计算进行实验验证。实验中 a 、 b 、 c 三组系统参数的选择与上节表 3 中数值计 图4 Fig.4 ? 关系数值分析结果 ?? ? ? 算 a 、 b 、 c 三组系统参数相同，结果如图 7 所示。 ? relation Numerical analysis results of ?? ? ? 图 4 中 ? ? a 、 ? ? b、 ? ? c 、 ? ? d 分别为 a 、 b 、 c 、 d 四组数值计算中所对应的位置估计误差 ? ? 。由图 4 可见， ? ? 随 ? 的变化具有周期性，周期约为 60 ° 。对比 a 和 d 两组分析结果可得，位置估计误 差最大 值 ?? max 随着控制器时钟频率 f c 的增大而减小。对 比 a 和 b 两组分析结果可得，注入脉振高频电压幅 值 V h 一定， ?? max 随逆变器直流母线电压 E 增大 而 增大。对比 a 和 c 两组分析结果可得， E / V h 固定， 若 L d / ? L 恒定，则 ?? max 不随 E 和 V h 改变；对于 表 贴式永磁同步电机， V h 增大会强化 “ 饱和凸极效应 ” ， L d/ ? L 减小，故 E / V h 固定， ?? 而 减小。 综上可得以下结论：为了减小位置估计误差 ? ? ，应当增大控制器的主频 f c ，降低三相逆变器直 流母线电压 E 与注入脉振高频电压信号幅值 V h 之 比 E / V h 的同时增大 E 和 V h 。 E / V h 的最小值是逆变 器直流母线电压与采用 SVPWM 策略所能获得的最 大电压矢量幅值之比，该项大小由电压调制系数 图6 Fig.6 无位置传感器控制电机位置及转速波形 Rotor position and rotational speed of SPM under sensorless control condition 图5 Fig.5 表贴式永磁同步电机无位置传感器控制实验平台 Experimental platform of SPM (surface mounted permanent magnet synchronous motor sensorless control max 随 E 和 V h 增大 ?≤1 这一关系决定，根据式（ 24）可得 44 电 工 技 术 学 报 IPMSM 无位置传感器控制策略 [J]. 2013, 27(11: 62-68. 2015 年 3 月 电工技术学报 , Wang Gaolin, Yang Rongfeng, Li Gang, et al. Position sensorless control strategy of IPMSM based on high frequency signal injection[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2013, 27(11: 62-68. [2] 王高林 , 杨荣峰 , 于泳 , 等 . 内置式永磁同步电机无 位置传感器控制 [J]. 31(30: 93-98. Wang Gaolin, Yang Rongfeng, Yu Yong, et al. Position sensorless control for interior permanent magnet synchronous motor[J]. Proceedings of the CSEE, 2011, 31(30: 93-98. 图7 Fig.7 ? 关系实验结果 ?? ? ? 中国电机工程学报 , 2011, [3] Yang Shih Chin ， Lorenz Robert D. Comparison of resistance-based and inductance-based self-sensing controls fo