自控课程设计许荆洋.docxVIP

试康列拽刃烽 信息科学与工程学院 自动化系 课程设计计划书 姓 名： 许荆洋 学号： 201004134169 班级：自动化1005 课程名称：自动控制原理 学时学分： 1周1学分 指导教师：熊凌 2013年1月14日 一?题目、任务及要求 题目：已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 Gk（5）= 5（0.15 + 1） 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态 及静态性能指标： （1） 在单位斜坡信号r（0 = t作用下，系统的稳态i吴差ess 0.005 ； （2） 系统校正后，相位裕量/） 45° o （3） 系统校正后，幅值穿越频率； 50 o 二、 设计步骤规范化要求 1） 分析设计耍求，说明串联校正的设计思路（滞后校正，超前校正或滞后-超 前校正）; 2） 详细设计（包括的图形有：串联校止结构图，校止前系统的Bode图，校正 装置的Bode图，校正后系统的Bode图； 3） MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 4） 校正实现的屯路图及实验结果（校正前后系统的阶跃响应图）； 5） 三种校止方法及装置的比较； 6） 总结（包括课程设计过程屮的学习体会与收获、对本次课程设计的认识等内 容）。 三、 设计内容 1.在系统未校止之前 由题意知，稳态误差％ 50.005可得K=200,系统有一个比例环节，一个积分 环节述冇一个惯性环节构成。原系统的一个转折频率为^= — =10o待校正系 0.1 统的幅频渐近特性： L (w) =20Log200 - 20 log 炉-20 log J1 +(0. 1甘； 待校正系统的相频特性为： /(炉)=-90° 一 arc tan 0. \w 做原系统的Bode图。mMATLAB软件如下: 200 200 CDc =44.72 10 畑)—y)? 6。 2 ?对于不稳定的系统进行校正: 根据系统相位裕量y\coc ) 45° o 微分校正电路最大相位移为0 =45 -12. 6° =32.4 心+1设校正后的穿越频率为校正校正装置2个交接频率的几何中点，即CDc =y/wrw2 = CD{ y/r^ 亘+ 1）久(s)G(s)200+ 1)SMl0)2由于CO c?①且施/.力（ 心+1 设校正后的穿越频率为校正校正装置2个交接频率的几何中点，即CDc =y/wrw2 = CD{ y/r^ 亘+ 1） 久(s)G(s) 200 + 1) S Ml 0)2 由于 CO c ?①且施 /.力（0、）= ^00 / (10丿 fl —、2 +1 200空 =1 川0 cor — 10 解得①=30.5368 co2 =140.47 coe f =65. 49 校正后的系统的传递函数为: Gc(s)G(s)= 200 ED +1) 验证校.正后的相位裕量: 皿)=180° + (-90°48. 68°65. 49 65. 皿)=180° + (-90° 48. 68° 一 arctan + arctan arctan 10 30.54 140.47 coc 9 =65.49 所得结果满足系统耍求。 3 ?校正装置的实现 校正装置的的实现既要考虑技术因索（实现的简单性，可靠性，稳定性，可维护 性，体积小，功耗等）又要考虑经济因素（实现成木，运行成木，维护成木）。 带校正廉统康有飙GOa）cts) 带校正廉统康有飙 GOa） cts) 吊联校止装置的传递函数为 g) =(3Q- 54 + X) 1407 +1) 1 R 1 R2Cs + 1齐叫+ 1 Yd R\ + 斤2〉］ R\ 可以用相位超前校正电路和放人器來实现。放人器的放人系数等于rd=4.6 II 0 Ur r2 R\ c 0 1 取 C 二 \pF二 32. 75M1r 二 取 C 二 \pF 二 32. 75M1 2 C 1 x IO6 x 30. 54 校」I?:后系统的Bode图如下图： 校正后的Bodeffl 利用MATLAB编程如下可以看出校正前后的单位阶跃图 s=tf ( s); G1 二200/(s*(0. l*s+l)) G2=feedback(Gl, 1); t=0:0.01:5; s二tf ( s); G3二(200*(1+0. 03274*s))/(s*(0. l*s+l)*(l+0. 007118*s)) G4二feedback (G3,1); yl=step (G2,t); y2=step (G4,t); plot (t, yl, --，t, y2) ;grid xlabel ( t) ;ylabel ( c(t)); titleC校正前后单位阶跃响应对比图); text