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* X * §2.7 卷积的性质 代数性质 微分积分性质 与冲激函数或阶跃函数的卷积 * 一．代数性质 1．交换律 2．分配律 3．结合律 系统并联运算 系统级联运算 * 系统并联 系统并联，框图表示： 结论：子系统并联时，总系统的冲激响应等于 各子系统冲激响应之和。 * 系统级联 系统级联，框图表示： 结论：时域中，子系统级联时，总的冲激响应等 于子系统冲激响应的卷积。 * 二．微分积分性质 推广： 微分性质积分性质联合实用 对于卷积很方便。 g(t)的积分 微分n次，积分m次 m=n, 微分次数＝积分次数 * 微积分性质的证明 两端对t 求导 即 已知 交换律 * 证明交换律 卷积结果与交换两函数的次序无关。因为倒置 与倒置 积分面积与t无关。 一般选简单函数为移动函数。如矩形脉冲或?(t)。 * 注意 * 注意 ? 用微积分性质 直接 * 三.与冲激函数或阶跃函数的卷积 推广： 2－20 * 例2-6 对图(a)所示的复合系统由三个子系统构成，已知各子系统的冲激响应如图(b)所示。 (1)求复合系统的冲激响应h(t) ，画出它的波形； (2)用积分器、加法器和延时器构成子系统 的框图; * 分析 本例的总系统是几个子系统串、并联组合而成的。对因果系统而言，串联系统的冲激响应等于各串联子系统的冲激响应卷积；并联系统的冲激响应等于各并联子系统的冲激响应相加。 系统的零状态响应，可以用系统的微分方程求解，也可以用系统的冲激响应与激励信号的卷积求解。后一种方法回避了起始点跳变问题，但是，这种方法只限于求零状态响应，不能求完全响应。其原因在于卷积运算是一种线性运算，它满足叠加性、齐次性与时不变性。而当系统的起始状态不为零时，系统的完全响应不满足叠加性、齐次性与时不变性。 * （1）求h(t) 其波形如图 (c) * (2) 由于 框图如图(d)所示 * §2 .9 线性系统响应的时域求解 系统的全响应＝零输入响应＋零状态响应 即 零输入响应的变化模式取决于系统的特征根 零状态响应则是激励信号与单位冲激响应的卷积 例：电路如图示 R=1?，C=1F， 激励电压 电容上的初始电压 求电容两端电压 ＋ － e(t) R C + - i * 解：列系统的微分方程有 代入元件参数 由此可得系统的特征根为 代入初始条件得 此系统的单位冲激响应为 * 零输入分量 零状态分量 自然响应分量 受迫响应分量 瞬态响应分量 稳态响应分量 几点说明 * * * * * * * * 方法1：求 据方程可设 代入方程得 得出 所以 * 方法2：奇异函数项相平衡原理 代入原方程 整理，方程左右奇异函数项系数相平衡 已知方程 冲激响应 求导 注意！ * 2．阶跃响应与冲激响应的关系 线性时不变系统满足微、积分特性 * 三．齐次解法求冲激响应（补充） 左端最高阶微分中含有?(t)项 (n-1)阶微分中含有u(t)项。 可以由此定初始条件 令方程左端系数为1，右端只有一项?(t)时，冲激响应为 此方法比奇异函数系数平衡法简单。对于高阶系统更有优越性。 * 求冲激响应的几种方法 方法1：冲激函数匹配法求出 跃变值，定系数A。 方法2：奇异函数项相平衡法，定系数A。 方法3: 齐次解法求冲激响应。 * 总结 冲激响应的求解至关重要。 冲激响应的定义 零状态； 单位冲激信号作用下，系统的响应为冲激响应。 冲激响应说明：在时域，对于不同系统，零状态情况下加同样的激励 ，看响应 ， 不同，说明其系统特性不同，冲激响应可以衡量系统的特性。 用变换域(拉氏变换)方法求冲激响应和阶跃响应简捷方便，但时域求解方法直观、物理概念明确。 * §2.６卷积 卷积 利用卷积积分求系统的零状态响应 卷积图解说明 卷积积分的几点认识 * 一．卷积（Convolution） 利用卷积可以求解系统的零状态响应。 * 二．利用卷积求系统的零状态响应 任意信号e(t)可表示为冲激序列之和 这就是系统的零状态响应。 冲激响应 * 线性时不变（LTI)系统分析方法 基本思路：已知一些基本信号，将任意一个信号e(t)（或者我们需要研究的信号）用一个基本信号的线性组合来表示（信号分解），如果已知基本信号通过LTI系统的响应r(t)，那么任意信号通过系统的响应就可以用r(t)的线性组合来表示。 这些基本信号应该具备下列性质： 1、由这类基本信号能构成相当广泛的一类信号 2、LTI系统对每一个基本信号的响应，在结构上因该十分简单，以便使系统对任意输入的响应有一个方便的表达式。 δ(t)，冲激响应，卷积 * 三．卷积的计