相扑机器人设计.docxVIP

相扑机器人比赛起源于日本，1990年3月举行了第一届机器 人相扑大会，大会举办的相当成功。本机器人采用轮式结构，这 样可以在场地中自由行走；以单片机作为控制核心，通过电机驱 动芯片驱动四个电机完成前进、后退、转向及加速；用声控传感 器实现声音启动功能；用红外传感器检测边界和对方机器人，以 防止自己掉下擂台，当检测到对方时主动发力，将其推下擂台。 另外当两个机器人碰撞后，由于力量相当，可能会发生僵持现象, 造成电动机堵转，导致电流过大，烧坏电动机。因此需要设置电 机保护电路。本设计很好的提高了机器人的独立性，灵活性，稳 定性，缩短静止时间。 关键词：相扑机器人单片机红外传感器直流减速电动机 Abstract Sumo robots originated in Japan, game in March 1990 held its first session of the robot, congress held sumo congress were quite successful. This robot adopts wheel structure, so that you can walk; free site With single chip microcomputer as control core, driven by motor drive chip four motor complete forward, backward, steering and accelerated; Using sonic sensor achieve voice start function; Use infrared sensor detection boundary and the other party robot, to prevent yourself off challenge, when detected when send force other initiative and push down challenge. Another when two robots after the impact, because power quite, there could be deadlocked phenomenon, causing motor, lead to excessive current turn wall and burned motor. So the need to install the electric motor protection circuit. This design is very good improve the robot of independence, flexibility, stability, shorten the static time. Keywords: sumo robots microcontroller infrared sensor de reducer motors 第1章绪论 1.1相扑机器人的背景 机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的 产物。在工业，医学，农业，建筑业甚至军事等领域中均有重要用 途。 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和 复杂机械等组成。执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间 开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节， 关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动 坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标 式、极坐标式和关节坐标式等类型。岀于拟人化的考虑，常将机 器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹 持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。驱动装 置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号， 借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的 是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主耍是电力驱动装置， 如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装 置。检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据 需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行 调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传 感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器 人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将 所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。另一类 是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境 等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之 达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智 能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、