烹饪机器人双压强火力数值计算与试验.pdf

第４３卷　第５期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４３ Ｎｏ５ 　 　 ２０１１年５月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｍａｙ２０１１ 　　　　　　 烹饪机器人双压强火力数值计算与实验 １，２ １，２ １，２ １，２ ３ 闫维新 ，马文涛 ，付　庄 ，赵言正 ，周晓燕 （１．上海交通大学 机器人研究所，２００２４０上海，ｘｉａｏｇｕ４５２４＠１６３．ｃｏｍ； ２．机器人技术与系统国家重点实验室，１５０００１哈尔滨；３．杨州大学 旅游烹饪学院，２２５００９江苏 杨州） 摘　要：为实现烹饪机器人无级火力强度调节，进行鼓风式燃气燃烧器的双压强火力数值计算与实验．建立 燃烧器引射管的基本方程、组分输运方程和湍流方程等数学模型；应用流体力学分析软件ＦＬＵＥＮＴ建立引射 管二维轴对称气体运动模型，确定了边界条件、初始状态和有限速率化学反应模型；根据燃烧器喷嘴中心高 压空气压力值对可燃气体速度提升和引射吸入空气量的变化曲线，得出特定燃气热负荷下高压空气最佳匹 配压力值．将该火力强度双压强控制方法应用于烹饪机器人上，完成高精度的火力热负荷闭环控制，并将常 压（２０ｋＰａ）燃气的热功率提高到１８ｋＷ． 关键词：烹饪机器人；火力系统；双压强；鼓风式燃气燃烧器 中图分类号：ＴＰ２４２３ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１１）０５－００９９－０７ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌｍｅｔｈｏｄｓａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｏｆｄｕａｌｐｒｅｓｓｕｒｅ ｆｉｒｅｓｙｓｔｅｍｆｏｒｃｏｏｋｉｎｇｒｏｂｏｔ １，２ １，２ １，２ １，２ ３ ＹＡＮＷｅｉｘｉｎ ，ＭＡＷｅｎｔａｏ ，ＦＵＺｈｕａｎｇ ，ＺＨＡＯＹａｎｚｈｅｎｇ ，ＺＨＯＵＸｉａｏｙａｎ （１．ＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，２００２４０Ｓｈａｎｇｈａｉ，Ｃｈｉｎａ，ｘｉａｏｇｕ４５２４＠１６３．ｃｏｍ； ２．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ； ３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｏｕｒｉｓｍａｎｄｃｕｌｉｎａｒｙＳｃｉｅｎｃｅ，ＹａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，２２５００９ＹａｎｇｚｈｏｕＪｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｒｅａｌｉｚｅａｄｊｕｓｔｉｎｇｔｈｅｆｉｒｅｉｎｔｅｎｓｉｔｙｏｆｃｏｏｋｉｎｇｒｏｂｏｔｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ，ａｎｕｍｅｒｉｃａｌｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎｄｅｘ ｐｅｒｉｍｅｎｔｓｏｆｄｕａｌｐｒｅｓｓｕｒｅｆｉｒｅｓｙｓｔｅｍｆｏｒｂｌａｓｔｇａｓｃｏｍｂｕｓｔｏｒｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｂａｓｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆ ｆｌｕｉｄｍｅｃｈａｎｉｃｓ，ｔｈｅｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｃｏｍｐｏｎｅｎｔｔｒａｎｓｐｏｒｔａｎｄｔｈｅｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｔｕｒｂｕｌｅｎｃｅｆｏｒｔｈｅｉｎｄｕｃｔｉｏｎｔｕｎｎｅｌ ｏｆｃｏｍｂｕｓｔｏｒｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅＣＦＤｓｏｆｔｗａｒｅＦＬＵＥＮＴｗａｓｕｔｉｌｉｚｅｄｔｏｂｕｉｌｄｔｈｅｔｗｏｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ａｘｉｓｙｍｍｅｔｒｙｇａｓｋｉｎｅｔｉｃｍｏｄｅｌｆｏｒｔｈｅｉｎｄｕｃｔｉｏｎｔｕｎｎｅｌ，ｔｏｄｅｆｉｎｅｔｈｅｂｏｕｎｄａｒｙｃｏｎｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｓｔａｔｅａｎｄ ｔｈｅｆｉｎｉｔｅｒａｔｅｃｈｅｍｉｃａｌｒｅａ