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GPS伪距定位原理 授课教师：刘志强 单 位：河海大学 主要内容 （一）GPS测距码及其特性 （二）伪随机码的测距原理 （三）卫星伪距导航基本原理 （四）导航定位精度的评估方法 一 GPS测距码及其特性 1.1 伪随机噪声码 1.2 GPS测距码 1.1 伪随机噪声码 随机噪声码 -- 对于某一时刻，码元是0或1完全是随机的。 （编码无规律、非周期性、自相关性好、无法复制） 伪随机噪声码 -- Pseudo Random Noise（PRN） （编码规则确定、周期性、自相关性好、可复制） 1.2 GPS测距码(I) C/A码（Coarse/Acquisition code） 周期 -- 1 ms 码长 -- 1023 bit 码元宽 -- 0.97752 (293.05 m) 特点： ① 码长短、易捕获； （50 bit/s 20.5s） ② 码元宽度较大、测距精度较低； （对齐误差1/100 2.93m、粗码） ③ 结构公开、民用； （调制在L1、L2载波上） ④ 不同卫星发射不同C/A码序列。 （属于Gold码、低互相关性，快速区分不同卫星的信号） 1.2 GPS测距码(II) P码（Precision code） 周期 -- 266 days 码长 -- 2.35x1014 bit 码元宽 -- 0.097752 (29.30 m) 266/ 37 = 7 days 2.35x1014 bit 32 SVs -- P码37周不会有重复，这样就可以为不同的卫星指定P码不同周的部分。每颗卫星所使用的P码不同部分，码长和周期相同，结构不同。e.g. PRN 01、 PRN 02 … … 特点： ① 先捕获C/A码，再根据导航电文信息捕获P码； （50 bit/s 1.4x106 days） ② 码元宽度为C/A码的1/10； （对齐误差1/100 0.29m、精码） ③ AS (Anti-Spoofing)、P码 W码 P(Y)码 （01/31/1994、调制在L1、L2载波上、接收机技术 Z-tracking） 二 伪随机码的测距原理 2.1 测距基本原理 2.2 测距码测定伪距特点 2.3 伪距观测方程 2.1 测定伪距原理(I) 2.1 测定伪距原理(II) 对比时刻 对应的某一结构的测距码 接收的来自卫星的测距码 经时延器延迟后的复制码 两组信号的相关系数： 2.2 测距码测定伪距特点(I) 1）易于提取微弱的卫星信号 卫星信号 20 W 卫地距 2x104 km 干扰信号 kW 离用户距离 数km ~ 数百km 2）可提高测距精度 积分间隔 中所有码总体上对得最好 2.2 测距码测定伪距特点(II) 3）便于码分多址技术对卫星信号的识别 码分多址 CDMA -- Code Division Multiple Access 4）便于对系统进行控制和管理 2.3 伪距观测方程(I) 在真空中且无误差的情况下，距离观测值等于卫地几何距离，表示如下： -- 观测伪距（observed） -- 卫地几何距离（geometric） -- 信号发射时刻（GPST） -- 信号接收时刻（GPST） 若考虑卫星钟和接收机钟的误差，则距离观测值就要表示成： 2.3 伪距观测方程(II) 若将所有的误差项考虑在内，则距离观测值可如下表示： 三 卫星伪距导航基本原理 3.1 伪距观测方程线性化 3.2 伪距单点定位实现