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系统辨识与自适应控制实验报告 一、 实验目的 了解最小二乘算法的实现； 使用最小二乘法一次完成算法、递推最小二乘法以及广义最小二乘法对系统 进行辨识。 二、 实验内容 设单输入-单输出系统的差分方程为 y (k) =-a1y(k- 1) — a2y(k.- 2) + bxu(k- 1) + hnu(k— 2) + 8 (k) + axr(k— 1) + a；r (k— 2) 取真实值?T= [axa2 K b2]=[ 1.642 0.715 0. 39 0.35],输入数据如 下表所列。 k u(k) k u(k) k u(k) 1 1. 147 11 -0. 958 21 0. 485 2 0. 201 12 0.810 22 1.633 3 -0. 787 13 -0. 044 23 0. 043 4 -1.589 14 0. 947 24 1.326 5 -1.052 15 -1.474 25 1.706 6 0. 866 16 -0. 719 26 -0. 340 7 1. 152 17 -0. 086 27 0. 890 8 1. 157 18 -1.099 28 1. 144 9 0. 626 19 1.450 29 1. 177 10 0. 433 20 1. 151 30 -0. 390 用o的真实值利用杳分方程求出:KQ作为测量值，邸化)为均值为()，方羌为 ().1, ().5的不相关随机序列。 用最小二乘法估计参数『=［屯a2 bi bal 用递推最小二乘法估计参数e。 用辅助变量法估计参数 设W + f1W = lQ,用广义最小二乘法估计参数B。 用增广矩阵法估计参数0 详细分析和比较所获得的参数辨识结果，并说明上述参数辨识方法的优点 实验设备 Mat lab软件，PC机-台。 !1! 实验原理 4. 1最小二乘一次完成算法 4. 1.1公式 辨识参数 泊（x；xy X；儿 上式屮 ?尹(刃+ 1)7…厂丿(2) TOC \o 1-5 \h \z ■ ■ ■ ■ ■ ■ -y(力+ NJ)厂?厂 y(N) y l =［旳十i）, +2）厂（刃十 4.1.2程序流程图 图1最小二乘一次完成程序流程图 4. 2递推最小二乘算法 4. 2. 1递推公式 公式为 0(N +1) = B(N) + K(N +1 )P(N)x(N +1) I ?[y(N + l)?f (N 十 1)6(2)] P(N +1) = P(N)? K(N +1 )P(N)x(N+1 )x 了 (N+1 )P(N) K(N +1) = 1 / [1 + 乂 丁 (N+l)P(N)x(N 4-1)] 其中， *(N+1) = [-y(N)7—7-y(N-w + l)?班 N),…川(N ■耳 + ])/ °LS = …耳上1厂?上rJ 4.2.2算法流程图 vXI匙输入侑号初信匸二＞,- J 、 LH讪辨识的输入信号径线图形 产牛输出采样信号 给被辨识参数0和卩赋初值 ~ I- 按照(2.3)氏讣舁K(k) 按幽2.】)式计算0化) 按熾(2?2.)式订算P(k) 汁傥被辨识參数的相対密化帚 分険⑨数 I画出初辨戸参数?曲冷仅迸招仙i HT?闾莊I 画出被辨b 1参数o fi勺相对涙第的图形 图2递推最小二乘法实现程序框图 4. 3增广最小二乘递推算法 4. 3.1递推公式 公式为： ■ 6(N +1) = 6(N) + K(N +1 )P(N)x(N +1) ? A(N + 1)-x「(N+1)6(N)] P(N十 1)二 P(N)? K(N+ l)P(N)班1)才(N十 l)P(N) K(N+1)二 1/[I + x,N +l)P(N)班 N+l)] 其中， x(N+l) = [-y(N),…宀(Nm + 1), 聲(N)厂?用(N r +1 )?(N+0 …川(N f +1)] 4.3.2算法流程图 按賤(3.1)式算以) 按臥；3.2〉式讣算P仏) □算系统的阳乐他出响应及模用的舸应 丄 订烷购讲仪参如的相討变化晟 见盲趾辩认参如爭训F滅、输出来样、 系统实賦输此槿型输出 图3增广最小二乘法算法流程图 XL = 0 0 0 0 0 0 -0.4798 0 1.0245 -0.4798 -0.4439 1.0245 0.9629 -0.4439 -1.2332 0.9629 0.5840 -1.2332 -1.0939 0.5840 0.5840 -1.0939 -0.5647 0.5840 0.7317 -0.5647 -0.7784 0.7317 0.4885 -0.7784 -0.5996 0.4885 0.8786 -0.5996 -0.2177 0.8786 0.0144 -0.2177 0.5907 0.0144