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城市轨道交通货运交叉式分拣系统-提纲
第1章 绪 论
1.1选题背景及研究意义
1.2国内外机器视觉分拣系统研究成果
1.2.1国外研究现状
1.2.2国内研究现状
1.3论文研究内容及结构安排
第4章 货物图像特征提取与识别
2.1连通区域标记
2.2图像特征提取
2.2.1周长、面积与圆度计算
2.2.2 SUSAN角点检测
2.2.3 圆形和椭圆形工件特征参数的提取
2.2.4 正方形和长方形的特征参数的提取
2.3图像识别
2.3.1 工件识别步骤
2.3.2工件识别分类实验图
2.4本章小结
第3章 机械臂运动学分析及仿真
3.1机械臂位姿描述及坐标变换
3.1.1位置和姿态的描述
3.1.2坐标变换
3.2机械臂运动学解析
3.2.1运动学正解
3.2.2运动学反解
3.3机械臂轨迹规划
3.4机械臂运动仿真
3.5本章小结
第4章 机械臂分拣系统设计与实现 59
4.1分拣系统构成 59
4.2图形用户界面设计 61
4.3实验过程展示及结果分析 62
4.4本章小结 64
5.总结与展望
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