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机器人设计方案 一、 设计要求 设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。 二、 设计任务 1. 电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源， 并制作成独立模块，按程序要求进行调试（超声波、雷达和红外线传感 器的感应距离）。 2. 机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及 各类传感器模块的安装。 3. 程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。 三、 设计思路 机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管 的洋娃娃。一旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离 L 或转弯角度 a 然后继续前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到 S （此时红 外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高） 时，触发控制机械臂抓向 小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感 器实现），当抓紧小人时触发单片机控制 （入口设一 200W白炽灯光感返回 或者程序倒退返回）机器人返回，并翻转电机松开洋娃娃。 四、 场地模拟 有一封闭场地并设立一入口， 小人 障 碍 机器人从入口出发，利用红外线 传感器搜索救援目标洋娃娃，没 有搜索到时则继续前进，遇到障 碍物时侧移并转弯绕过障碍物继 续前进，直到接近目标控制机械 臂抓紧小人并返回，途中屏蔽掉 红外线感应，只绕过障碍返回。 返回到达入口白炽灯处手部电机 反转松开小人并复位。 五、机器人运作流程图： 入口出 驱动双步 1． 超声波传感器（或 雷达）测障碍物 功能一：绕过 1. 小人装红外线发射器 2. 机器人装红外线接受器 发 现 目 标 并 3. 搜索到目标（即机器人接 小人 设计程序返回或在 入口处设置一 200W 障 碍 控 制 手 部 步 进 电 机 反 转 入口（白 复位 炽灯） 六、 电路模块设计 1. 超声波发射电路： 超声波发