《第二章_计算机控制系统的数学基础》.pptVIP

第2章 计算机控制系统的设计方法;2．1 计算机控制系统的信号变换 ; 在计算机控制系统中，采样信号 是一数字序列，可分解成一系列单脉冲之和。 ;量化过程 ; 为保证采样信号的频谱是连续信号的频谱无重叠的重复（沿频率轴方向），以便采样信号能反映连续信号的变化规律，采样频率 至少应是 的频谱 的最高频率 的两倍，即 ;二、采样信号的复现和采样保持器 ;2．2 计算机控制系统的数学描述; 零初始条件下，系统或环节的输出采样函数??z变换和输入采样函数的z变换之比。 为了应用脉冲传递函数的概念，通常可在输出端虚设一采样开关，对输出的连续时间信号做假想采样，来获得输出信号的采样信号。 ;如果已知 和 ，则在零初始条件下，线性定常离散系统的输出采样信号为;3. 差分方程;脉冲传递函数与差分方程的相互转换 ;2.3 S平面到Z平面之间的映射关系;二、极点位置与时间响应的关系;2.复极点位置与系统响应之间关系;Z平面极点位置的趋势;2．4 计算机控制系统的模拟化设计方法 ;一、连续域-离散化设计的步骤 ; 根据香农采样定理，系统采样频率的下限为 fs = 2fmax，此时系统可真实地恢复到原来的连续信号 。 从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度，采样周期必须大于这一时间。 从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期短些。 从微机的工作量和每个调节回路的计算来看，一般要求采样周期大些。 从计算机的精度看，过短的采样周期是不合适的。;实际选择采样周期时，必须综合考虑： — 采用周期要比对象的时间常数小得多，否则采样信号无法反映瞬变过程。 — 采用周期应远小于对象的扰动信号的周期。 — 考虑执行器的响应速度。 — 当系统纯滞后占主导地位时，应按纯滞后大小选取，尽可能使纯滞后时间接近或等于采用周期的整数倍。 — 考虑对象所要求的控制质量，精度越高，采样周期越短，以减小系统的纯滞后。;常见被控量的经验采样周期;三、模拟控制器的离散化方法;s与z之间的变换关系 ;主要特性 ① s平面与z平面映射关系 当?=0 （s平面虚轴），s平面虚轴映射到z平面为该小圆的圆周。 当? 0（s右半平面），映射到z平面为上述小圆的外部。 当? 0（s左半平面），映射到z平面为上述小圆的内部。 ②若D(s)稳定，则D(z)一定稳定 ③变换前后，稳态增益不变。;s与z之间的变换关系 ;主要特性 ① s平面与z平面映射关系 当?=0（s平面虚轴)映射为z平面的单位圆周。 当? 0（s右半平面），映射到z平面单位圆外 。 当? 0（s左半平面），映射到z平面单位圆内 。 ②若D(s)稳定，则D(z)一定稳定 ;③频率畸变：双线性变换的一对一映射，保证了离散频率特性不产生频率混叠现象，但产生了频率畸变。 ④变换前后，稳态增益不变。 ; 注意，这里的零阶保持器是假想的，并没有物理的零阶保持器。这种方法可以保证连续与离散环节阶跃响应相同，但要进行z变换，同样具有z变换法的一系列缺点，所以应用亦较少。 ;2．5 计算机控制系统的离散化设计方法 ;计算机控制系统离散化设计的步骤（直接设计） ;dsfdbsy384y982ythb3oibt4oy39y409705923y09y53b2lkboi2y58wy0ehtoibwoify98wy049ywh4b3oiut89u983yf9ivh98y98sv98hv98ys9f698y9v698yv98x98tb98fyd98gyd98h98ds98nt98d8genklgb4klebtlkb5k tkeirh893y89ey698vhkrne lkhgi8eyokbnkdhf98hodf hxvy78fd678t9fdu90gys98y9shihixyv78dfhvifndovhf9f8yv9onvkobkw kjfegiudsfdbsy384y982ythb3oibt4oy39y409705923y09y53b2lkboi2y58wy0ehtoibwoify98wy049ywh4b3oiut89u983yf9ivh98y98sv98hv98ys9f698y9v698yv98x98tb98fyd98gyd98h98ds98nt98d8genklgb4klebtlkb5k tkeirh893y89ey698vhkrne lkhgi8eyokbnkdhf98hodf hxvy78fd678t9fdu90gys98y9shihixyv78