控制系统MATLAB仿真与应用第6章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 第6章 控制系统计算机辅助设计 6.1 控制系统设计的基本方法 6.2 基于MATLAB的根轨迹设计 6.3 基于MATLAB的频率特性设计 6.4 基于MATLAB的PID控制器设计 6.5 基于MATLAB的状态反馈设计 6.6 基于MATLAB的二次型优化设计 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.1 控制系统设计的基本方法 6.1.1 经典方法 串联校正是最常用的校正方法。按校正装置的特点来分，串联校正又分为： 超前（微分）校正 滞后（积分）校正 滞后-超前（积分-微分）校正 6.1.2 现代方法 1.状态反馈 极点配置 状态观测器的设计 带状态观测器的状态反馈系统 控制系统的解耦 2.最优控制 最优控制系统设计包括状态反馈和线性二次型最优控制器的设计和输出反馈的线性二次型的最优控制。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.2 基于MATLAB的根轨迹设计 系统开环零点 系统开环极点 系统根轨迹增益 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.2 基于MATLAB的根轨迹设计 poles = -2.7667 -1.4299 -0.4017 + 0.7148i -0.4017 - 0.7148i 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.2 基于MATLAB的根轨迹设计 6.2.2 增益设计法 为了检验所设计系统是否满足期望性能指标，编写MATLAB程序和运行结果如下： %check step response of system %old system sys=zpk([],[0 -3 -1+i -1-i],1); sys_old=feedback(sys,-1); disp(Natural frequency and damping of the Old system) [wn,damping]=damp(sys) %New system sys_new=zpk([], [-2.7667 -1.4299 -0.4017 + 0.7148i -0.4017 - 0.7148i],2.6600); disp(Natural frequency and damping of the new system) [wn.damping]=damp(sys_new) step(sys_new); 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.2 基于MATLAB的根轨迹设计 6.2.2 增益设计法 运行结果： Natural frequency and damping of the Old system wn = 0.8199 0.8199 1.4299 2.7667 damping = 0.4899 0.4899 1.0000 1.0000 运行结果表明，原系统有正实部极点，不稳定，阶跃响应发散；新的系统闭环极点全在左半平面，系统稳定，具有一对离虚轴最近的极点，阻尼比为0.5附近，满足设计要求。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.2 基于MATLAB的根轨迹设计 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.3 基于MATLAB的频率特性设计 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.3 基于MATLAB的频率特性设计 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.3 基于MATLAB的频率特性设计 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.3 基于MATLAB的频率特性设计 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.3 基于MATLAB的频率特性设计 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.4 基于MATLAB的PID控制器设计 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.4 基于MATLAB的PID控制器设计 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.4 基于MATLAB的PID控制器设计 性能指标设定法是根据系统闭环性能要求来设计PID控制器。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 6.4 基于MATLAB的PID控制器设计