理论力学第9章动量矩定理.pptVIP

动力学 第9章 动量矩定理 刚体的平面运动时可以分解为随同质心的平动与绕质心的转动，其对垂直于刚体质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和，即: 解： [例1] 滑轮A：m1，R1，R1=2R2，J1 滑轮B：m2，R2，J2 ；物体C：m3 求系统对O轴的动量矩。 动力学 第9章 动量矩定理 §9-2　动量矩定理 1．质点的动量矩定理 对质点动量矩求一次导数，得 因为 动力学 第9章 动量矩定理 故 动力学 第9章 动量矩定理 上式表示质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同一点的矩，称为质点动量矩定理。其投影式分别为 2．质点系的动量矩定理 i =1,2,…,n ; n个方程相加，有 n个质点，由质点动量矩定理有 由于 于是 动力学 第9章 动量矩定理 动力学 第9章 动量矩定理 上式表明质点系对于某定点O 的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和，（外力对点O 的主矩）称为质点系动量矩定理，其投影式为： 3．动量矩守恒定理 如果作用于质点的力对某定点O的矩恒为零，则质点对该点的动量矩保持不变，即 作用于质点的力对某定轴的矩恒为零，则质点对该轴的动量矩保持不变，即 以上结论称为质点动量矩守恒定律 同理，当外力对某定点（或某定轴）的主矩等于零时，质点系对于该点（或该轴）的动量矩保持不变，这就是质点系动量矩守恒定律。 另外，质点系的内力不能改变质点系的动量矩。 动力学 第9章 动量矩定理 运动分析： ， 由动量矩定理 即 解：将小球视为质点。 受力分析；受力图如图示。 [例2] 图示单摆　已知m，l，t =0时?= ?0，从静止开始释放。 求单摆的运动规律。 动力学 第9章 动量矩定理 注：计算动量矩与力矩时，正负号规定应一致（本题规定逆时针转向为正） 质点动量矩定理的应用： 　?在质点受有心力的作用时。 　?质点绕某心（轴）转动的问题。 动力学 第9章 动量矩定理 微幅摆动时，　　　　　并令　　　　 解微分方程,并代入初始条件　　　　　　　 摆动周期 则 则运动方程 解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =ｒ? 由动量矩定理： [例3] 已知: 动力学 第9章 动量矩定理 解：因　　　　　 猴A与猴B向上的绝对速度是一样的,均为 。 [例4] 已知：猴子A重=猴子B重，猴B以相对绳速度 上爬，猴A不动，问当猴B向上爬时，猴A将如何动？ 动的速度多大？（轮重不计） 动力学 第9章 动量矩定理 故系统的动量矩守恒。 §9-3　刚体绕定轴的转动微分方程 如图示一定轴转动刚体，由质点系对z轴动量矩定理 以上各式称为刚体绕定轴转动微分方程 动力学 第9章 动量矩定理 动力学 第9章 动量矩定理 刚体绕定轴转动主要解决两类问题：已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律；已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。 特殊情况： 若外力矩恒为零，则刚体作匀速转动或保持静止； 若外力矩为常量，则刚体作匀变速转动。 将　　　　　 　　　 比较，刚体的转动惯量的大小体现了刚体转动状态改变的难易程度，是刚体转动惯性的度量。 §9-4 刚体对轴的转动惯量 定义：刚体对任意轴z的转动惯量定义为： 若刚体的质量是连续分布，则： 转动惯量恒为正值，国际单位制中单位　kg·m2 。 （1）匀质细直杆长为l ,质量为m ，其分别对z和z轴的转动惯量 1．简单形状物体的转动惯量计算 动力学 第9章 动量矩定理 （2）匀质圆环半径R，质量为m ，其对中心轴z的转动惯量为 （3）匀质圆板半径R，质量为m ，其对中心轴z的转动惯量。 任取一圆环，则 动力学 第9章 动量矩定理 2. 回转半径 定义： 即物体转动惯量等于该物体质量与回转半径平方的乘积； 对于均质物体，仅与几何形状有关，与密度无关。对于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回转半径是相同的。 则 动力学 第9章 动量矩定理 3. 平行移轴定理 刚体对于某轴的转动惯量，等于刚体对于过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体质量与轴距平方的乘积，即 　证明：设质量为m的刚体，质心为C， 动力学 第9章 动量矩定理 在坐标系Oxyz中，其质心坐标： 即： 　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然