现代控制理论基础5 线性定常系统的综合修改.pptVIP

(3)写出状态观测器的期望特征多项式： 2、直接法（维数较小时，n≤ 3时） (2)求观测器的特征多项式： (4)由 确定状态观测器的反馈矩阵： (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 * 降维观测器出现的原因： 实际上，对于m维输出系统，就有m个变量可以通过传感器直接测量得到。如果选择该m个变量作为状态变量，则这部分变量不需要进行状态重构。观测器只需要估计n-m个状态变量即可。n-m维降维观测器，或最小阶观测器 。 在n个状态中，m个状态可直接测量得到，其余n-m个状态需要借助观测器进行重构，为建立观测器，先求这部分的状态空间描述。 1、不能直接测量的n-m维子系统的状态描述 二、降维观测器 * 则存在非奇异变换： 则： 则： * 2、不能直接测量的n-m维子系统的状态观测器 对(1)式设计全维状态观测器： * 含有y的导数项，需要消去： 消掉z和v： 仿照全维状态观测器的设计，由图写出降维观测器方程： * 则误差方程为： 降维状态观测器的特征多项式为： * 第五章 线性定常系统的综合 * 5.1 线性反馈控制系统的基本结构 带输出反馈结构的控制系统 带状态反馈结构的控制系统 带状态观测器结构的控制系统 解耦控制系统 * 一、带输出反馈结构的控制系统 原受控系统 ： 1、输出到系统输入端的反馈 将系统的输出量乘以相应的反馈系数馈送到输入端与参考输人相加，其和作为受控系统的控制输入。 输出反馈控制规律： 输出反馈系统状态空间描述为： * 原受控系统 ： 2、输出到矩阵B后端的反馈 将系统的输出量乘以相应的负反馈系数，馈送到状态微分处。 输出反馈控制规律： 输出反馈系统状态空间描述为： * 状态反馈：将系统每一个状态变量乘以相应的反馈系数馈送到输入端与参考输人相加，其和作为受控系统的控制输入。 二、带状态反馈结构的控制系统 原受控系统 ： 线性反馈规律： * 三、带状态观测器结构的控制系统 - 状态重构：不是所有的系统状态物理上都能够直接测量得到。需要从系统的可量测参量，如输入u和输出y来估计系统状态 。 状态观测器：状态观测器基于可直接量测的输出变量y和控制变量u来估计状态变量，是一个物理可实现的模拟动力学系统。 * 解耦问题： 如何将一个多变量耦合系统，解耦成多个互不相关的单变量系统的 组合。目的是使一个输入仅控制一个输出。 目的：使传递函数阵为一个对角线矩阵。 四、解耦控制系统 * 原受控系统 ： 一、反馈至输入矩阵B后端的系统 将系统的输出量乘以相应的负反馈系数，馈送到状态微分处。 输出反馈控制规律： 输出反馈系统状态空间描述为： 5.2 带输出反馈系统的综合 * 定理证明方法1：若系统 状态可观测，则其对偶系统 状态能控，根据状态反馈系统特性，对偶系统矩阵 特征值可以任意配置，而 的特征值和 一致。 所以，当且仅当 状态可观时， 极点可任意配置 定理：输出到状态微分的反馈，其极点任意配置条件为原系统状态可观测。 定理证明方法2：系统能观测，则化为第二能观测标准型。 能观测标准II型： * 能观测标准型下输出到状态微分的反馈系统矩阵： 反馈后，仍然为能观测标准II型。其输出到状态微分的反馈系统特征方程为： 由于反馈阵可以任意选择，所以特征值可以任意配置。 引入反馈阵： 极点配置方法：同状态反馈系统的极点配置。 结论：输出到状态微分的反馈不该变系统能观性，不改变系统的零点。任意配置后，零极点对消可能导致能控性发生变化 * 原受控系统 ： 二、反馈至输入矩阵B前端的系统 将系统的输出量乘以相应的反馈系数馈送到输入端与参考输人相加，其和作为受控系统的控制输入。 输出反馈控制规律： 输出反馈系统状态空间描述为： * 输出反馈增益矩阵： 闭环传递函数矩阵为： 结论3：由于反馈引自系统输出，所以不影响系统的可观测性。古典控制中常采用的反馈形式。 结论1：当HC＝K时，输出到参考输入的反馈与状态反馈等价。即对于任意的输出反馈系统，总可以找到一个等价的状态反馈。故输出到参考输入的反馈不改变系统的