现代控制理论基础第4章 线性系统的能控性和能观测性.pptVIP

1. 如果连续系统状态不完全能控(不完全能观测)，则其离散化系统必是状态不完全能控(不完全能观测)的； 2. 如果连续系统状态完全能控(能观测)且其特征值全部为实数，则其离散化系统必是状态完全能控(能观测)的； 3. 如果连续系统状态完全能控(能观测)且存在共轭复数特征值，则其离散化系统状态完全能控(能观测)的充分条件为：对于所有满足 的A的特征值和应满足 （4-43） 其中符号Re和Im分别表示复数的实数部分和虚数部分。 4.5 能控标准形和能观测标准形 标准型是系统的状态空间表达式在一组特定的状态空间基底下导出的规范型式，在有的文献中也称规范型。标准型可将系统的某些特性表现得更为充分与明显，从而可简化系统的分析与综合问题。在采用状态空间法分析与综合系统时，根据研究问题的需要，常常采用线性非奇异变换将状态空间表达式化为某种特定的标准型式。 系统经线性非奇异变换，系统的特征值、传递函数矩阵、能控性、能观测性等重要性质均保持不变，因此，只有状态完全能控的系统才能化为能控标准型；只有状态完全能观测的系统才能化为能观测标准型。 4.5.1 能控标准形 若SISO系统的状态空间模型为 （4-44） 且系统矩阵A和输入矩阵B分别为 （4-45） 则称该状态空间模型为能控标准I形。 若系统矩阵A和输入矩阵B分别为 （4-46） 则称该状态空间模型为能控标准II形。 上述能控标准I形和II型的系统矩阵A分别为前面讨论过的友矩阵的转置和友矩阵。 能控标准形一定是状态完全能控和一定存在线性变换将状态能控的状态空间模型变换成能控标准形。 一、能控标准I形 对状态完全能控的线性定常连续系统 引入变换矩阵 如下 （4-49） 是非奇异的。 那么必存在一线性变换 ，能将上述 状态方程变换成能控标准I形： （4-50） 其中系统矩阵和输入矩阵如能控标准I形所定义的。 证明 若取变换矩阵 ，则由 有 因此，由系统线性变换和凯莱-哈密顿定理有 即证明了变换矩阵 可将能控状态空间模型变换成能控标准I形。 二、能控标准II形 对状态完全能控的线性定常连续系统 引入变换矩阵如下 （4-51） 式中， （4-52） 那么必存在一线性变换 ，能将上述状态方程变换成如下能控标准II形： （4-53） 其中系统矩阵 和输入矩阵 如能控标准II形所定义的。 4.5.2 能观测标准形 对应于能控标准形，若SISO线性定常连续系统 的系统矩阵A和输出矩阵C分别为 （4-54） 则称该状态空间模型为能观测标准I形； 4. 3. 1 能观测性的直观讨论 状态能观测性反映系统外部可直接或间接测量的输出 和输入 来确定或识别系统状态的能力。如果系统的任何内部运动状态变化都可由系统的外部输出和输入唯一地确定，那么称系统是能观测的，或者更确切地说，是状态能观测的。否则，就称系统为状态不完全能观测的。 4.3.2 状态能观测性的定义 考虑零输入时的状态空间表达式 （4-15） 如果每一个状态x(to)都可通过在有限时间间隔to≤t≤t1内， 由y(t)观测值确定，则称系统为(完全)能观测的。不失一般性， 设to=0。 式中， 考虑式（4-15）所描述的零输入系统 1．状态能观测 对于式（4-15）所示线性时变连续系统，如果取定初始时刻 ，存在一个有限时刻 ，对于所有的 系统的输出 能惟一确定一个非零的初始状态向量 则称此非零状态 在 时刻是能观测的。 2．系统能观测 对于式（4-15）所示线性时变连续系统，如果指定初始时刻 ，存在一个有限时刻 ， ， 对于所有 ，系统的输出 能惟一确定 时刻的任意非零的 ，则称系统在 时刻状态是完全能观测，简称 均是能观测的（即系统 的选