现代控制理论第1章 控制系统的状态空间描述.pptx

第1章 控制系统的状态空间描述; 在用状态空间法分析系统时，系统的动态特性是用由状态变量构成的一阶微分方程组来描述。它能反映系统的全部独立变量的变化，从而能同时确定系统的全部内部运动状态，而且还可以方便地处理初始条件。这样，在设计控制系统时，不再只局限于输入量、输出量、误差量，为提高系统性能提供了有力的工具。加之可利用计算机进行分析设计及实时控制，因而可以应用于非线性系统、多输入-多输出系统以及随机过程等。;;重点掌握 ;第1章 控制系统的状态空间描述; 1.1.2 系统数学描述的基本概念 动态系统的数学描述 外部描述：即输入-输出描述，这种描述把系统当成一个“黑匣子”，其系统的输出取为外部输入的直接响应，回避了表征系统内部的动态过程，不考虑系统的内部结构和内部信息。外部描述直接反映了输出变量和输入变量之间的动态因果关系。;内部描述：是基于系统内部结构分析的一类数学模型，通常由两个数学方程组成。一是反映系统内部变量 和输入变量 间因果关系的数学表达式，常具有微分方程或差分方程的形式，称为状态方程。 另一个是表征系统内部变量 及输入变量 和输出变量 间转换关系的数学式，具有代数方程的形式，称为输出方程。;?;;第1章 控制系统的状态空间描述;[例1-1]：用图示的R-L-C网络，试确定系统的状态变量。 ;最小描述：若仅选择电流 描述系统，则不能得知 的运动状态；反之亦然。故两种缺一不可。若选择电流 、电容两端的电压 及电容两端的电荷量 作为系统的状态变量， 和 线性相关，则增加的变量 是多余的。 即故可选择 、 为状态变量，系统状态空间是2维的。 同理，也可选择 、 为状态变量，系统状态空间也是2维的。;状态向量：如果n个状态变量用 表示，并把这些状态变量看作是矢量 的分量，则 就称为状态变量，记作： 或 ;状态空间：以状态变量 为坐标轴所构成的n维空间，称为状态空间。 在特定时刻t状态矢量 在状态空间中是一点。已知初始时刻 的状态 ，就得到状态空间中的一个初始点。随着时间的推移， 将在状态空间中描绘出一条轨迹，称为状态轨线。 状态矢量的状态空间表示将矢量的代数表示和几何概念联系起来。 ;§1-2 控制系统的状态空间表达式;状态方程：描述系统的状态变量与输入变量之间的关系的一组一阶微分方程称为状态方程。;输出方程：在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量及输入变量之间的数学表达式称为系统的输出方程。 用向量矩阵表示： 式中：;用图示的R-L-C网络，说明如何用状态变量描述这一系统。 ;根据电学原理，容易写出两个含有状态变量的一阶微分方程组：;（1.2）;状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组称为系统的状态方程。 ;输出方程：在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式，称为系统的输出方程。 ; 则系统输出方程的矩阵表达式为： 或 式中 ;状态空间表达式：状态方程和输出方程总合起来，构成对一个系统完整的动态描述称为系统的状态空间表达式。 ;其相应的传递函数为：; ; ; ;为 矩阵; ; ;因而多输入-多输入系统系统状态空间表达式的矢量矩阵形式为：;为 输出矩阵;1.2.2 状态空间表达式的一般形式;1.2.2 状态空间表达式的一般形式;1.2.2 状态空间表达式的一般形式;1.2.2 状态空间表达式的一般形式;1.2.2 状态空间表达式的一般形式;1.2.2 状态空间表达式的一般形式;1.2.2 状态空间表达式的一般形式;1.2.3 状态空间表达式