现代控制理论基础4 控制系统的稳定性分析 (2).pptVIP

第四章 控制系统的稳定性分析 * 主要内容 动态系统的外部稳定性 动态系统的内部稳定性 李雅普诺夫判稳第一方法 李雅普诺夫判稳第二方法 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 * 控制系统的稳定性，通常有两种定义方式： 1、外部稳定性：是指系统在零初始条件下通过其外部状态，即由系统的输入和输出两者关系所定义的外部稳定性。有界输入有界输出稳定(BIBO)。 2、内部稳定性：指系统在零输入条件下通过其内部状态变化所定义的内部稳定性。状态稳定。 外部稳定性只适用于线性系统，内部稳定性不但适用于线性系统，而且也适用于非线性系统。对于同一个线性系统，只有在满足一定的条件下两种定义才具有等价性。 不管哪一种稳定性，稳定性是系统本身的一种特性，只和系统本身的结构和参数有关，与输入－输出无关。 稳定性是控制系统能否正常工作的前提条件。 * 4.1 动态系统的外部稳定性 有界输入，有界输出稳定性定义： 对于零初始条件的因果系统，如果存在一个固定的有限常数 及一个标量 ，使得对于任意的 ，当系统的输入 满足 时，所产生的输出 满足 则称该因果系统是外部稳定的，也就是有界输入-有界输出稳定的，简记为BIBO稳定。 * 对于零初始条件的定常系统，设初始时刻 ，单位脉冲响应矩阵为 ，传递函数矩阵为 ，则系统为BIBO稳定的充分必要条件为，存在一个有限常k，使 的每一个元 满足 或者 为真有理分式函数矩阵，且其每一个元传递函数 的所有极点处在左半复平面。 * 4.2 动态系统的内部稳定性 系统的平衡状态 状态向量范数 李雅普诺夫意义下稳定性定义（4种） 稳定 渐近稳定 大范围渐近稳定 不稳定 * 一、系统的平衡状态 平衡状态：对所有时间t，如果满足 ，称xe为系统的平衡状态或平衡点。稳定性针对平衡状态而言。 3、对任意 ，总可经过一定的坐标变换，把它化到坐标原点（即零状态）。一般将平衡状态取为状态空间原点。 说明： 1、对于线性定常系统： A为非奇异阵时，x=0是其唯一的平衡状态。 A为奇异阵时，系统有无穷多个平衡状态。 2、对于非线性系统，有一个或多个平衡状态。 4、孤立平衡状态：如果多个平衡状态彼此是孤立的，则称这样的状态为孤立平衡状态。单个平衡状态也是孤立平衡状态。 * 二、状态向量范数 符号 称为向量的范数， 为状态向量端点至平衡状态向量端点的范数，其几何意义为“状态偏差向量”的空间距离的尺度，其定义式为： * 李氏稳定几何表示法： 三、李雅普诺夫意义下稳定性意义 1、稳定与一致稳定： （系统的自由响应是有界的） 设 为动力学系统的一个孤立平衡状态。如果对球域 或任意正实数 ，都可以找到另一个正实数 或球域 ，当初始状态 满足 时，对由此出发的X的运动轨迹有 ， 则称平衡状态 在李雅普诺夫意义下是稳定的。 如果 与初始时刻 无关，则称平衡状态是一致稳定的。 * 如果 与初始时刻 无关，则称平衡状态xe为一致渐近稳定。 设xe为系统的孤立平衡状态，如果它是李氏稳定的，且当t趋向于无穷大时，有： 即收敛于平衡状态xe，则称平衡状态xe为渐近稳定的。 渐近稳定几何表示法： 2、渐近稳定和一致渐近稳定 * 3、大范围渐近稳定 如果对状态空间的任意点，不管初始偏差有多大，都有渐近稳定特性，即： 对所有点都成立，称平衡状态xe为大范围渐近稳定的。其渐近稳定的最大范围是整个状态空间。 结论：如果线性定常系统是渐近稳定的，则它一定是大范围渐近稳定的。 必要性：整个状态空间中，只有一个平衡状态。 （假设有2个平衡状态，则每个都有自己的稳定范围，其稳定范围不可能是整个状态空间。） * 4、不稳定 如果对于某一实数 ，不论 取得多么小，由 内出发的轨迹，只要有一个轨迹超出 ，则称平衡状态xe是不稳定的。 不稳定几何表示法： 说明：虽然不稳定的轨迹超出了 ，但并不一定趋向于无穷远处，有可能趋向于