现代交流调速系统第五章.pptVIP

定子磁链矢量（观测值） 3. ?P的计算及开关角修正 动态调制误差d(t)用以修正来自P(m,N)表中的角度值，使d(t)趋于最小，d(t)经轨迹控制环节产生三相角度修正信号?P。 1）对于正跳变（从 ~0或从0~ ，标记为s=+1），若跳变时刻推后（?t0），则伏-秒面积减小；若跳变时刻提前（?t0），则伏-秒面积增加； 2）对于负跳变（从 ~0或从0~ ，标记为s=?1），若跳变时刻推后（?t0），则伏-秒面积增加；若跳变时刻提前（?t0），则伏-秒面积减小； 3）若无跳变，标记为s=0。 在一个采样周期Tk中，某相可能有几次跳变，这个跳变次数定义为n。 1.自控电动机 把矢量控制系统中，PWM的输入电压矢量u*来自电流调节器输出，含有噪声，把它送至优化PWM，将导致P(m,N)表的错误调用和修正，使系统紊乱。解决的方法是借助电动机模型（观测器）建立一个能输出干净u*的“自控电动机”。 5.4 SFTC的闭环调速系统 常用的异步电动机观测器有三种：一是静止坐标观测器，受电动机参数影响较大；二是全阶观测器，动态响应较慢；三是混合观测器，性能较好，Holtz教授的SFTC系统采用这种模型。 混合观测器主要由定子模型和转子模型两部分组成，如图5-10所示。 图5-10异步电动机的电流模型 定子磁链矢量与定子电压、电流基波矢量间的关系式为： *  交流电机调速 异步电动机定子磁链轨迹控制 第五章 随器件电压升高、功率加大，开关损耗随之加大，为提高变频器的输出功率，要求降低PWM的开关频率。随开关频率ft的降低，每个输出基波周期（1/fls）中PWM方波数（频率比FR=ft/f1s）减少，输出波形中谐波太大，无法正常工作。 5.1 异步电动机定子磁链轨迹控制方法的提出背景 要想减小谐波，应该采用同步且对称的优化PWM策略。对称指方波波形在基波的1/4周期中左右对称（1/4对称）及在基波的1/2周期中正负半周对称（1/2对称）。 图5-2所示为在开关频率为200Hz时按常规SVPWM和按CHM-PWM得到的三电平逆变器电流波形图。 图5-2 三电平逆变器电流波形图（f1s=33.5Hz，ft=200Hz） 同步对称的PWM策略通常只适合V/f调速系统，因为它可以一个基波周期更换一次频率，且每周期的基波初始相位不变。 高性能调速系统大多采用矢量控制方式，它把定子电流分解为磁化分量isM和转矩分量isT，经两个直流电流PI调节器实现解耦。如图5-4所示： 图5-4 三电平逆变器电流波形图（f1s=33.5Hz，ft=200Hz） 图5-4a所示为只有PI调节器的情况，在isT增加期间，isM减小，存在严重的交叉耦合。 常规矢量控制系统通过用电流调节器改变PWM占空比来实现转矩调节，响应时间需多个开关周期。低压IGBT的开关频率为几千赫兹，逆变器转矩响应时间约为5ms，改用高压器件后开关频率降至几百赫兹，相应转矩响应时间将增至几十毫秒，难以满足高性能调速要求。 同步对称优化PWM包含指定谐波消除（SHE-PWM）和电流谐波最小（CHM-PWM）两种方法。 5.2同步对称优化PWM的应用 由于算法很复杂，需要反复迭代，无法在线完成，所以在应用同步对称优化PWM时，一个基波周期中的开关角都要事先离线算好，存在控制器中，以便工作时调用。 由于同步且对称，只需要算出第1象限1/4基波周期的开关角值αj（0≤αj≤π/2，j=1,2，?，N。N为1/4基波周期中的开关角序号），其它3个象限的α值都可以根据对称要求从第1象限值算出。 在第2象限，π/2≤α≤π，uss.2(α) =uss.1(π?α)；在第3、4象限，π≤α≤2π，uss.3.4(α) =uss.1.2(2π?α) 工作时，根据给定矢量u*的幅值|u*|来决定调用P(m,N)表中哪组αi值，通过比较矢量u*的相位角arg（u*）（矢量u*与α轴夹角θαu）与P(m,N)表中所调用角度值αi来决定什么时间发送开或关指令。如图5-5所示： 图5-5 优化PWM的控制框图 图5-5所示控制框图只适用于V/f调速系统，稳态运行工况。 定子磁链轨迹控制（SFTC）用以解决在高性能控制系统中由于采用同步对称优化PWM策略而出现的问题，使得在低开关频率时谐波小，系统响应快。 5.3定子磁链轨迹控制 SFTC框图如图5-7所示，图中上半部是基于查表的同步对称优化PWM框图，下半部是开关角修正部分框图。 图5-7 优化PWM的控制框图 根据P(m,N)表中储存的开关角信号，在静止变换环节中算出期望的PWM输出电压矢量uss，再经积分得到期望