现代控制理论第4章 稳定性理论与李亚普诺夫方法.pptxVIP

第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法;教学要求： 1.正确理解稳定性(内部和外部稳定)基本概念和李雅普洛夫稳定性概念。 2.熟练掌握李雅普诺夫第一法（间接法），李雅普诺夫第二法（直接法）。 3.掌握线性系统渐近稳定性分析和离散系统渐近稳定性分析方法。 重点内容： 1.李雅普诺夫第一、第二法的主要定义与定理，李雅普诺夫函数的构造。 2.线性定常系统与非线性系统稳定性的定理与判别。 3.李雅普诺夫方程，渐近稳定性的分析与判别。;第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法;第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法; ; （2）非线性系统的稳定性分析； （3）系统内部状态稳定性分析。 针对线性时变系统和非线性系统的稳定性问题，以及判别系统的内部稳定或状态稳定，可以应用Lyapunov方法。 4.1 稳定性基本概念 4.1.1 外部稳定性 对于初始状态为零的因果系统，其输入-输出描述可表示为： (4.1);第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法;第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法;第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法;第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法;第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法;第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法;4.2 李雅普诺夫关于稳定性定义 控制理论稳定性定义： 线性定常系统的稳定性与系统的结构和参数有关，与系统的初始条件和扰动的大小无关。 非线性系统稳定不仅与系统的结构和参数有关，而且与系统的初始条件和扰动大小无关。 经典控制理论并没有给出适合任何系统稳定性定义！ 李雅普诺夫稳定性定义 （1）给出了对任何系统普遍适用的稳定性的一般定义。 （2）李雅普诺夫第二方法是一种普遍适用于线性系统、非线性 系统及时变系统稳定性分析的方法 。 （3）李雅普诺夫函数需要针对系统来设计，不具有一般性 。 ;4.1.1 系统状态的运动及平衡状态 设所研究系统的齐次状态方程为 —n 维状态矢量 —n 维矢量函数 在给定初始???件 下，有唯一解： 表示初始时刻的状态。; 表示从初始条件出发的一条运动轨线，称为系统的运动或状态轨线。 若系统存在状态矢量，对于任意时间t, 都有： 则称该状态为系统的平衡状态 ，记为： 关于平衡状态的说明 （1）对于一个任意系统，不一定都存在平衡状态。 （2）有时即使存在也未必是唯一的。 ;;令： 则相应的状态空间方程是： 平衡点：;4.1.2 稳定性的几个定义 状态空间几何描述的几个基本概念 状态矢量与平衡点 的距离：用 表示且有： 以 为中心为 半径的超球体点集用： 表示，且如果状态变量x属于该超球体点集则有：　　　　　　;邻域：当ε很小时，称 为xe的邻域。 自由响应有界：若系统状态方程的解 位于球域 内则有： 　　　 表示系统由初始状态x0或扰动所引起的自由响应有界。 1.李雅普诺夫意义下稳定 设 为系统的一个平衡点，如果给定一个以 为球心，以ε为半径的n维球域 ，总能找到一个同样以为 球心， 为半径的n维球域 ，使得从 球域出发的任意一条系统状态轨迹在t≥t0的所有时间内，都不会跑出 球域，则称系统的平衡状态xe是李雅普诺夫稳定的。;第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法;第4章 稳定性理论与李雅普诺夫方法 2、渐近稳定 如果xe不仅是李雅普诺夫稳定的平衡状态，而且当时间t无限增加时，从 球域出发的任一条状态轨迹 都最终收敛于球心平衡点xe，那么称xe是渐近稳定的。 ;3、大范围渐近稳定 如果从S(∞),即整个系统状态空间的任一点出发的任一条状态轨迹 ，当t→∞时，都收敛到平衡点xe，那么称xe是大范围渐进稳定的。很明显，这时的xe是系统的唯一的平衡点。 4、不稳定 对于给定 ,不论δ0