现代控制理论基础2 线性系统的运动分析修改.pptVIP

现代控制理论基础2 线性系统的运动分析修改.ppt

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* 4)用待定系数法求解. 在第3种方法中已经求得特征根,所以得: 求得矩阵指数函数如下: * 或者: 由 和 得到: 从而求出系数 * 若线性定常系统的非奇次状态方程 的解存在,则解形式如下: 一、线性系统的运动规律 初始状态引起的响应,零输入响应 输入引起的响应,零状态响应 说明:与线性定常系统齐次状态方程的解不同,齐次状态方程的解仅由初始状态引起的响应组成。 2.3 线性系统运动分析 * [证]: 1)先把状态方程 写成 3)对上式在 区间内进行积分,得: 2)两边左乘 ,利用 的性质 (2-24) * 解: * 二、特定输入下的状态响应 1、脉冲响应 2、阶跃响应 3、斜坡响应 * 2.4 连续系统的时间离散化 计算机所需要的输入和输出信号是数字式的,时间上是离散的; 当采样周期极短时,离散系统可近似地用连续系统特性来描述。 一、问题的提出 1、离散化的必要性 * 2、离散化方法:(采样器+保持器) 零阶保持器:将离散信号r*(t)转为阶梯信号u(t) 采样器:将连续信号r(t)调制成离散信号r*(t)。 * * 第二章 线性系统的运动分析 * 本章主要内容 2-1 状态方程的齐次解(自由解) 2.2 状态转移矩阵 2.3 线性系统运动分析 2.4 连续系统的时间离散化 2.5 线性离散系统的运动分析 * 1、线性定常系统的运动 1)、自由运动:线性定常系统在没有控制作用,即u=0时,由初始状态引起的运动称自由运动。 齐次状态方程的解: 2)、强迫运动:线性定常系统在控制u作用下的运动,称为强迫运动。 非齐次状态方程的解: 2-1 状态方程的齐次解(自由解) * 2、齐次状态方程: 满足初始状态 的解是: 满足初始状态 的解是: (2-1) (2-2) (2-3) * 证明: 两边取拉氏变换得: 整理得: 齐次状态方程: 初始状态为: 故可得: 仿标量系统得: 拉氏反变换得: (2=5) (2=4) * 一、状态转移矩阵的含义 线性定常系统的齐次状态方程: 满足初始状态 的解是: 满足初始状态 的解是: 已知: 线性定常系统的状态转移矩阵 令: 则有: 2.2 状态转移矩阵 * 说明1:状态转移矩阵必须满足以下两个条件: 1)状态转移矩阵初始条件: 2)状态转移矩阵满足状态方程本身: 说明2:对于线性定常系统来说,状态转移矩阵就是矩阵指数函数本身。 说明3:状态转移矩阵的物理意义: 从时间角度看,状态转移矩阵使状态向量随着时间的推移不断地 作坐标变换,不断地在状态空间中作转移,故称为状态转移矩阵 * 二、状态转移矩阵的基本性质: 1、不发生时间推移下的不变性: [证明]:状态转移矩阵定义中,令t=0即可得证 2.传递性(组合性) 证:由于 又 故上式成立,意为 至 的状态转移过程可分解为 至 及 至 的分段转移过程。 * 3、可逆性 总是非奇异的,必有逆存在,且: [证明]: 4、分解性:设A为n×n阶矩阵,t1为t2两个独立自变量,则有: * 故上式成立。 5.倍时性 由于 6、微分性和交换性:对 有: * 三、几个特殊的矩阵指数函数 (1)设 ,即A为对角阵且具有互异元素时,有 * (2)若A能通过非奇异变换为对角阵时,即 (2-9) * 则有 (2-10) (3)设A为 约当阵,即 * 四、状态转移矩阵的计算 直接求解法:根据定义 标准型法求解:对角线标准型和约当标准型 待定系数法: 凯利-哈密顿定理 拉氏反变换法 * 求出的解不是解析形式,适合于计算机求解。 1、根据状态转移矩阵的定义求解: 对所有有限的t值来说,这个无穷级数都是收敛的 。 * 2、标准型法求解: 思路:根据状态转移矩阵性质: 对A进行非奇异线性变换,得到: 联立上两式,得到: 有二种标准形式: 对角线矩阵、约当矩阵 * 其中: T为使A化为对角线标准型的非奇异变换矩阵。 (1)当A的特征

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