现代交流电机控制技术C4异步电动机直接转矩控制技术.ppt

* 图4-44 定子磁链扇区判断模块的结构框图 * * 图4-45 定子磁链轨迹曲线 * 图4-46 转速响应曲线 * 图4-47 转矩响应曲线 由仿真曲线可知，磁链轨迹比较接近圆形，磁链的幅值也很稳定，转矩脉动较大，转速响应速度较快，仿真证实了直接转矩控制的基本理论及其主要特点。 * 习题： 4.1简述直接转矩控制系统的基本原理及其特点。 4.2按定子磁链控制的直接转矩控制(DTC)系统与磁链闭环控制的矢量控制（VC）系统在控制方法上有什么异同？ 4.3试分析并解释矢量控制系统与直接转矩控制系统的优缺点。 4.4分析图4-48所示异步电动机直接转矩控制系统的工作原理，并说明系统中各个环节的作用。 图4-48 直接转矩控制系统框图 本章结束！ * * * * * 3.DTC系统 控制框图 图4-33 DTC系统原理结构图 * * 图4-34带有滞环的双位式控制器 * 控制法则如表4-6所示： * * 4.4 无速度传感器直接转矩控制系统 无速度传感器直接转矩控制系统如图4-35所示，其结构在前面已详细介绍过，此处不再叙述。下面详细介绍了两种速度推算器的构成方法。 * 图4-35 无速度传感器直接转矩控制系统框图 * 1.方法一：常规方法 由不需要转速 信息的定子回路的电压模型求得转子磁链。 （4-31） 式中 为漏磁系数。 * 但是在实际使用时，式（4-31）的转子磁链运算存在下列问题： 1）由于需要积分运算，在低速时会出现积分漂移和初始值的误差，运行将不稳定。 2）在低速时，电动机端电压很小， 的误差会影响磁链运算的精度，在低速运行会不稳定。 * * * * 图4-36 转子磁链和速度的运算结构图 * 2. 方法二：模型参考自适应法 模型参考自适应法（Model Reference Adaptive System，MRAS）辨识参数的主要思想是将不含未知参数的方程作为参考模型，而将含有待估计参数的方程作为可调模型，两个模型具有相同物理意义的输出量，利用两个模型输出量的误差构成合适的自适应率来实时调节可调模型的参数，以达到控制对象的输出跟踪参考模型的目的。 C.Schauder首次将模型参考自适应法引入异步电动机转速辨识中，这也是首次基于稳定性理论设计异步电动机转速的辨识方法，其推导如下： * * * 辨识算法框图如图4-37所示。正如在介绍磁通观测方法时所提到的，这种方法在辨识角速度的同时，也可以提供转子磁链的信息。 图4-37 模型参考自适应角速度辨识算法框图 * 由于C.Schauder仍然采用电压模型法转子磁链观测器来作为参考模型，电压模型的一些固有缺点在这一辨识算法中仍然存在。为了削弱电压模型中纯积分的影响，Y.Hori引入了输出滤波环节，改善估计性能，但同时带来了磁链估计的相移偏差，为了平衡这一偏差，同样在可调模型中引入相同的滤波环节，算法如图4-38所示。 * 图4-38 带滤波环节的MRAS角速度辨识算法 * 经过改进后的算法，在一定程度上改善了纯积分环节带来的影响，但仍没能很好地解决电压模型中另一个问题，即定子电阻的影响。低速的辨识精度仍不理想，这也就限制了控制系统调速范围的进一步扩大。 前两种方法是用角速度的估算值重构转子磁链作为模型输出的比较量，也可以采用别的量，如反电动势。由于转速的变化在一个采样周期内可以忽略不计，即认为角速度不变，对式（4-39）两边微分，可得反电动势的近似模型为 * * * * * 这种方法也同样消去了定子电阻的影响，有较好的低速性能和较宽的调速范围，然而这种方法基于转子磁链幅值恒定的假设，因而辨识性能受磁链控制好坏的影响。总的说来，MRAS是基于稳定性设计的参数辨识方法，它保证了参数估计的渐进收敛性。但是由于MRAS的速度观测是以保证参考模型准确为基础的，参考模型本身的参数准确程度就直接影响到速度辨识和控制系统工作的成效，解决的方法应着眼于：①选取合理的参考模型和可调模型，力求减少变化参数的个数；②解决多参数辨识问题，同时辨识转速和电动机参数；③选择更合理有效的自适应率，替代目前广泛使用的PI自适应率，努力的主要目标仍是在提高收敛速度的同时保证系统的稳定性和对参数的鲁棒性。 * 4.5直接转矩控制仿真研究 基于三相异步电动机直接转矩控制系统的原理，在Matlab6.5环境下，利用Simulink仿真工具，建立三相异步电动机直接转矩控制系统的仿真模型，整体设计框图如图4-39所示。根据模块化建模思想，系统主要包括的功能