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(2) 传递函数矩阵法: 系统的传递函数为: 故: 系统状态空间表达式的能控标准I型为: , 第3章 线性系统的能控性和能观性 2.能控标准Ⅱ型 如果单输入线性定常系统: 是能控的,则存在线性非奇异变换: 使其状态空间表达式变换为: 第3章 线性系统的能控性和能观性 其中: 形如上式的状态空间表达式为能控标准Ⅱ型。 其中 为特征多项式: 的各项系数。 是 相乘的结果,即: 第3章 线性系统的能控性和能观性 证明:(1) 证明 因为系统能控,能控性判别矩阵 非奇异。令状态变换: 则变换后的状态方程和输出方程为: 利用凯莱-哈密顿定理,有: 则: 第3章 线性系统的能控性和能观性 写成矩阵的形式有: 等号两边同时左乘 ,有: 第3章 线性系统的能控性和能观性 [例3-23] 将下列系统空间表达式变换成能控标准Ⅱ型。 解:由例3-22知,系统状态完全能控,且 系统状态空间表达式的能控标准Ⅱ型为: 第3章 线性系统的能控性和能观性 3.5.2 单输出系统的能观标准型 与变换为能控标准型的条件相似,只有当系统是状态完全能观时,即: 系统的状态空间表达式才可能导出能观标准型。 状态空间表达式的能观标准型也有两种形式,能观标准Ⅰ型和能观标准Ⅱ型,它们分别与能控标准Ⅱ型和能控标准Ⅰ型相对偶。 第3章 线性系统的能控性和能观性 能观标准Ⅰ型 如果单输出线性定常系统: 是能观的,则存在线性非奇异变换: 使其状态空间表达式变换为: 第3章 线性系统的能控性和能观性 其中: 形如上式的状态空间表达式为能观标准Ⅰ型。 其中 为特征多项式: 的各项系数。 是 相乘的结果。 第3章 线性系统的能控性和能观性 2. 能观标准Ⅱ型 如果单输出线性定常系统: 是能观的,则存在线性非奇异变换: 使其状态空间表达式变换为: 第3章 线性系统的能控性和能观性 其中: 形如上式的状态空间表达式为能观标准Ⅱ型。 其中 为特征多项式: 的各项系数。 是 相乘的结果。 第3章 线性系统的能控性和能观性 和能控标准Ⅰ型一样,根据状态空间表达式的能观标准 型,也可以直接写出系统的传递函数: 传递函数分母多项式的各项系数是 的最后一列元素的负值,分子多项式的各项系数是 阵的元素。 第3章 线性系统的能控性和能观性 3.6 线性系统的结构分解 如果一个系统是不完全能控的,则其状态空间中所有的能控状态构成一个能控子空间,其余不能控部分构成一个不能控子空间;相似的,如果一个系统是不完全能观的,则其状态空间中所有的能观状态构成一个能观子空间,其余部分构成一个不能观子空间。但是,在一般形式下,这个子空间不能明显的分解出来。由于线性非奇异变换不改变系统的能控、能观性,因此,可以通过线性非奇异变换来达到这个目的。 将线性系统的状态空间按能控性、能观性进行结构分解是状态空间分析的一个重要内容,后面将要学习的最小实现问题、状态反馈和系统镇定等的提出提供了理论依据。 第3章 线性系统的能控性和能观性 3.6.1 按能控性分解 按能控性分解:如果系统是能控的,则能通过等效变换被转换成能控标准型。 考虑下述下述状态空间表达式 如果上述系统不是完全能控的,则其能控性判别矩阵Qc的秩 则存在非奇异变换 ,使状态空间表达式可以转化为 第3章 线性系统的能控性和能观性 第3章 线性系统的能控性和能观性 可以看出系统的状态空间被分成能控和不能控两部分。 其中能控的n1维子空间状态空间表达式为: 不能控(n- n1)维子空间状态空间表达式为: 第3章 线性系统的能控性和能观性 系统按上述能控性分解的结构图如图所示。不能控子系统到能控子系统存在信息传递,能控子系统 的状态响应和整个系统的输出响应 均与不能控子系统 的状态有关;但由能控子系统到不能控子系统没有信息传递,控制 只能通过能控子系统传递到输出,不能控子系统与控制 毫无联系 第3章 线性系统的能控性和能观性 非奇异变换矩阵的设计方法 其中:
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