自动控制原理07 非线性系统2.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 自动控制原理——第7章 非线性系统分析 §7.4 相平面法 — 时域法 在系统非线性严重，或者含有其它周期信号时，描述函数法就不能用，需用相平面法分析。本节以二阶系统为例介绍相平面的定义、绘制及应用相平面法分析非线性系统的一般方法。 7.4.1 基本概念 1. 相平面、相轨迹和相平面图(相轨迹图) 动态系统的运动状态称为“相”，描述系统运动状态的点称为相点，描述系统运动状态的变量称为相变量，描述运动状态的平面称为相平面，相点随时间变化在相平面中的移动轨迹称为相轨迹。 点 在相平面上的运动轨迹就是相轨迹。 一般以描述系统状态的某个变量 x 及其导数 作为相变量，则以 为坐标的平面为相平面。 一般二阶系统的微分方程为： 0 x 图7-14 相轨迹图 说明： 相轨迹的起始点由系统的初始条件 确定；箭头方向表示随时间t↑系统的运动方向（总是顺时针）。以各种可能的初始条件为起始点，可以得到相轨迹簇，相平面和相轨迹簇合称为相平面图。 2. 相轨迹的性质 （1）相轨迹的斜率方程 若相轨迹上任意一点切线的斜率为α，则α可表示为 M2 t↑ M1 （2）相轨迹与x轴正交 因为相轨迹穿越x轴时