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江南大学物联网工程学院——自动控制原理 自动控制原理——第5章 频域分析法 §5.4 奈奎斯特稳定判据—奈氏判据 （1）奈氏判据是根据开环频率特性判断闭环系统稳定性的一种几何判据。 （2）奈氏判据不需要求解闭环系统的特征根，当系统某些环节（延迟）无法用分析法写出时，可以通过实验法获得系统开环频率特性来判断闭环稳定性。 （3）奈氏判据能给出系统的稳定裕量（幅值裕量、相位裕量）来描述系统的相对稳定性，能指出提高和改善系统动态性能的途径，因而这种方法在工程上获得广泛的应用。 （4）依据：映射（幅角）原理和系统稳定的条件。 5.4.1 引言——奈氏判据的特点： 本节主要内容：奈氏判据、稳定裕量及计算。 先看下面对应关系 因此，可称[GH]中(-1,j0)点为使系统闭环稳定的开环临界点。 5.4.2 幅角原理—映射原理 (1) 辅助函数F(s) 设 则： Dk(s)=N1(s)N2(s) 令 令 引入辅助函数—复变函数 F (s)的特点： 其零点是闭环极点，其极点是开环极点，因此F(s)的零、极点个数（用Z表示）相同。 系统稳定条件是闭环所有极点即 F (s)的所有零点全部位于[s]左半平面。 (2) 幅角原理（映射原理） 对于[s]内任一封闭曲线Γs ，在[F(s)]内都能映射出另一封闭曲线ΓF；当Γs包围F(s)的Z个零点和P个极点，且Γs不通过F(s)的任何零、