自动控制原理06 控制系统的设计与校正1.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 自动控制原理——第6章 控制系统的设计与校正 §6.1 基本概念和方法 系统性质 运行规律性能指标 系统结构 组成环节 元件参数 系统分析 系统综合 校正与设计 时域法、根轨迹法、频域法 1. 系统校正的 基本含义 第6章 控制系统的校正 校正：就是在系统中加入一些参数可调的校正装置（也叫补偿装置），从而改善系统结构，使其各项性能指标均能满足工程要求的。 工程实践中常用的校正方法有： 串联校正、反馈校正和复合校正（误差补偿）。 控制系统的固有部分，其特性为已知 2. 系统校正常用的性能指标： 稳态指标：稳态误差e ss；或误差系数：K p，K v ，K a 动态时域指标：tr ，tp ，ts ；σ% 动态频域指标： 开环指标：ωc ，ωx ； γ ， h 本章主要学习串联校正方法及串联校正装置的设计。 快速性 相对稳定性 闭环指标：ωr ，ωb ； M r ， M(0) 快速性 相对稳定性 经验取值 3. 校正装置的设计方法 分析法（频率法） 综合法（工程法、期望特性法） 系统的 固有特性 选择一种 校正装置 分析和经验 验证 性能指标 选择参数 校正装置的结构 试凑 不唯一 期望开环系统特性 系统要求 系统的 固有特性 比较 确定校正 装置参数 性能指标 4. 常用的校正