自动控制原理的MATLAB仿真与实践第6章 线性系统的校正.pptVIP

PID的工程设计是指针对被控对象的结构特点，通过合理选择P、PI、PD或PID控制器及其整定参数，使系统的开环传递函数呈现I型二阶参数最佳模型或II型三阶最佳模型。 对于I型二阶最佳模型，其开环频率特性的低频段与中频段（即幅值穿越频率前后）为-20dB，高频段为-40dB。校正后的开环传递函数为: * 6.6.3 PID控制器的工程最优设计 校正后的开环频率特性如图6-41所示。 * 校正后的闭环传递函数为: 对于II型三阶最佳模型，其开环频率特性的低频段为-40dB，中频段为-20dB，高频段为-40dB的频率特性。校正后的开环对数频率特性如图6-42所示。 * II型三阶校正后的开环传递函数为: H为中频带宽度。当取 时，称为工程II型三阶最佳参数设计。校正后的开环传 递函数为： * 【例6-12】已知某随动系统的被控对象传递函数为 其中：T1=0.15s，T2=5×10-3s，T3=0.877×10-3s， K0=2.7636。若要求系统的速度误差系数Kv ≥50，试选 择PID控制器结构和最佳参数。 解：1）系统分析与控制器选择： 分析：依题可知被控对象模型为I型四阶模型。如果直 接选择P、PI或PD，均无法实现最佳模型设计；