自动控制原理第3章 (3).pptVIP

2. 扰动输入信号作用下，稳态误差计算 分析： 令 * 稳态误差 * 3.给定输入、扰动输入同时作用下的稳态误差计算 * 例 题 （2）超调量和调节时间 将阻尼系数和无阻尼振荡频率代入性能公式 （3）要求 ，即要求超调量为4%时 注：超调量变小了，系统的动态性能变好了，但由于放大系数小了， 由第六节可知，造成精度变差了。 * 五、提高二阶系统动态性能的方法 1.比例-微分（PD）串联校正 未加校正网络前闭环传递函数： 加校正网络后闭环传递函数： * 校正后的等效阻尼系数 阻尼系数比校正前要大。由超调量的计算公式知， 阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态 性能。 * 未加校正网络前闭环传递函数： 校正后的闭环传递函数： 2.并联微分校正 * 阻尼系数比校正前要大。由超调量的计算公式知，阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态性能。 校正后的等效阻尼系数 * 一、高阶系统 二、高阶系统的数学模型(传递函数) 第四节 高阶系统分析 其中 ， 分母 n=(q+2r)= 3。 数学模型为三阶或三阶以上的系统。 * 三、单位阶跃响应 反变换 * y(t)分析： 1.闭环极点在s的左半平面上，则对应的动态分量，当时间趋于 无