自动控制原理第6章 校正 (2).pptVIP

（3）确定滞后部分 取滞后部分第二个转折频率为 因为 ，所以 。 则， ， 。 可得滞后-超前校正装置的传递函数为 （4）绘制校正后系统伯德图并检验结果 校正后系统的传递函数为 校正后系统的伯德图如图。可计算出校正后系统的相位裕量 ， ， ， 满足设计要求。 6.5 PID控制器 6.5.1 比例（P）控制规律 具有比例控制规律的控制器，称为P控制器，如图所示。 其中KP 称为P控制器增益。P控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在串联校正中，加大控制器增益，可以提高系统的开环增益，减小系统稳态误差，提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至造成闭环系统不稳定。因此，在系统校正设计中，很少单独使用比例控制规律。 6.5.2 积分（I）控制作用 具有积分控制规律的控制器为积分控制器，简称为I控制器。采用I控制器的系统结构如图所示。 控制器的传递函数为： 积分控制的输出反映的是输入信号的积分，当输入信号由非零变为零时，积分控制仍然可以有不为零的输出，即积分控制具有“记忆”功能。积分控制可以提高系统型别，减小稳态误差