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1.1.2 步进逻辑公式法 上式说明： 对于比较复杂的连续化的生产工艺，每个程序步之间一般存在 如下关系： 每个程序步都是由前一步接触或感应转步信号ST产生的，每一 步的消失都因后一步的出现而消失。其推导过程如下： 假设K表示中间继电器的线圈或触点，第i程序步用逻辑代数 书写的过程为 3.步进逻辑公式 1.1.2 步进逻辑公式法 每一步的产生都是由前一步接触或感应ST所产生 产生后应该有一段时间区域保持不变，故应该有自保(自锁) 每一步的消失都是由后一步的出现而消失 步进逻辑公式尽管比较简单，但是许多自动化流水线、工业机 器人和机器手的控制电路的形成过程都由此公式而来。 3.步进逻辑公式 1.1.2 步进逻辑公式法 3.步进逻辑公式 * 本讲主要内容： 第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.1 功能添加法 　　 1.1.2 步进逻辑公式法 * 第111讲 本讲主要内容： 第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.1 功能添加法 　　 1.1.2 步进逻辑公式法 * 第1章 自动控制系统的构造方法 第1.1节 物体运动控制系统(电气控制电路)的设计方法 物体运动控制系统的设计方法所遵循的基本定理和基本方法是： 功能添加法、步进逻辑公式法和程序步最少判定定理。 在物体运动控制电路设计方法当中，最基本的方法是：“功能添加法”。 1.1.1 功能添加法 功能添加法 1.1.1 功能添加法 1.1.1 功能添加法 1.1.1 功能添加法 A1 A1 A2 A2 KM1 1.1.1 功能添加法 自锁触点 1.1.1 功能添加法 1.1.1 功能添加法 1.1.1 功能添加法 互锁触点 A B 1.1.1 功能添加法 A B 1.1.1 功能添加法 A B 1.1.1 功能添加法 A B 1.1.1 功能添加法 1.1.1 功能添加法 1．功能添加法的定义 每增加一种功能，原运动控制电路的功能保持不变，这种设计方法称为“功能添加法”。 1.1.1 功能添加法 1．功能添加法定义 每增加一种功能，原运动控制电路的功能保持不变，这种设计方法称为“功能添加法”。 2．优缺点 　优点：使用灵活方便。 　缺点：对于比较复杂的生产工艺，用此方法设计运动 控制电路比较困难。 1.1.2 步进逻辑公式法 1.规定 逻辑代数等式的左端是运动控制电路的线圈符号； 逻辑代数等式的右端是能使该线圈得电的所有的触点符号. 能使物体产生位移的全部有关输出状态保持不变的一段时间区域称 为一个程序步，只要有一个输出状态发生变化就转入下一个程序步。 1.1.2 步进逻辑公式法 2．程序步的定义 1.1.2 步进逻辑公式法 能使物体产生位移的全部有关输出状态保持不变的一段时间区域称 为一个程序步，只要有一个输出状态发生变化就转入下一个程序步。 2.程序步定义 当用运行轨迹表示程序步时，对于运行轨迹作如下规定：有箭头表示 的(导数连续的)线段说明小车有位移或有程序步；无箭头表示的线段说明 小车无位移或无程序步。 1.1.2 步进逻辑公式法 式中，Ki表示第i(程序)步； Ki+1表示第i+1(程序)步； Ki-1表示第i-1(程序)步； ST表示转步信号，通常由位置检测器产生或人为给定产生。 3.步进逻辑公式 注意:1）位置检测器分接触式和非接触式两类；非接触式有：光、声、波和磁四类。 2）转步信号由人为给定产生方式分固定式和随机式两类；固定式一般由定时器和信号发生器产生；随机式一般由人机界面产生。 1.1.2 步进逻辑公式法 式中，Ki表示第i(程序)步； Ki+1表示第i+1(程序)步； Ki-1表示第i-1(程序)步； ST表示转步信号，通常由位置检测器产生或人为给定产生。 3.步进逻辑公式 注意:1）位置检测器分接触式和非接触式两类；非接触式有：光、声、波和磁四类。 2）转步信号由人为给定产生方式分固定式和随机式两类；固定式一般由定时器和信号发生器产生；随机式一般由人机界面产生。 用常规继电器表示的步进逻辑公式 1.1.2 步进逻辑公式法 式中，Ki表示第i(程序)步； Ki+1表示第i+1(程序)步； Ki-1表示第